在對適用于GPS/INS組合導航非線性模型的容積卡爾曼濾波進行深入研究的基礎上,提出了一種改進的多重漸消H∞魯棒容積卡爾曼濾波算法.基于系統(tǒng)狀態(tài)的可觀測性給出多重漸消因子矩陣求解過程,提高濾波算法的穩(wěn)定性,抑制濾波發(fā)散;引入H∞魯棒思想,構造多重漸消H∞魯棒容積卡爾曼濾波器;提出采用一種奇異值分解的矩陣分解策略代替標準容積卡爾曼濾波中的Cholesky分解,進一步提高算法的數值穩(wěn)定性.結果表明:改進的多重漸消H∞魯棒容積卡爾曼濾波算法不僅能有效抑制濾波發(fā)散,提高算法的穩(wěn)定性,還對觀測異常值具有更高的魯棒性;提出的新算法與標準容積卡爾曼濾波算法相比,X,Y,Z3個方向的位置精度分別提高了55.8%,46.6%和39.7%. 

【文章來源】：中國礦業(yè)大學學報. 2014,43(01)北大核心EICSCD

【文章頁數】：7 頁

【文章目錄】：
1多重漸消魯棒容積卡爾曼濾波
    1.1 H∞濾波及非線性等價描述
        1.1.1 H∞濾波基本原理
        1.1.2非線性H∞濾波器
    1.2多重漸消因子求取方法
    1.3新的多重漸消魯棒CKF算法
        1)計算基本的容積采樣點和對應的權值［７］
        2)時間更新
        3)量測更新
2 GPS/INS的動力學模型和觀測方程
3算法比較分析
4結論


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3622125