隨著科學技術的高速發(fā)展和社會信息化進程的不斷深入,通信技術、計算機技術以及智能控制技術被廣泛應用到人們生活的各個領域。作為現(xiàn)代信息技術的延伸和綜合體現(xiàn),物聯(lián)網(wǎng)正得到越來越多的關注。本文在嵌入式技術、Zigbee技術、智能控制技術的基礎上,結(jié)合無線感知網(wǎng)絡、地面智能小車以及空中無人機,設計并實現(xiàn)了一套空地運動體協(xié)同組網(wǎng)系統(tǒng),一方面研究了運動體組網(wǎng)中的協(xié)同過程,另一方面研究了地面運動體避障路徑規(guī)劃算法,在原有算法上做出改進,使規(guī)劃出的路徑更適合智能小車實際行駛。本文工作設計并實現(xiàn)了一套空地運動體協(xié)同組網(wǎng)系統(tǒng)的模擬系統(tǒng),該系統(tǒng)利用無人機,對系統(tǒng)中所有信息采集節(jié)點進行實時監(jiān)控,對其中的故障節(jié)點利用智能小車進行實時自主補盲,能夠做到信息靈活采集,節(jié)點故障實時監(jiān)控并修復。該系統(tǒng)包括環(huán)境感知模塊、智能小車補盲模塊、無人機信息匯聚傳輸模塊以及信息處理控制客戶端。本文針對模擬系統(tǒng)的應用需求,著重研究了運動體自組網(wǎng)與協(xié)同以及智能小車避障路徑規(guī)劃算法,對運動體組網(wǎng)、智能小車車體及環(huán)境障礙進行了建模,通過引入Floyd算法思想,改進了傳統(tǒng)A*路徑規(guī)劃算法中路徑拐點較多不利于小車實際行駛的問題,使得路徑拐點下降... 

【文章來源】：南京郵電大學江蘇省

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

超聲波傳感器

Zigbee協(xié)議架構(gòu)圖

RSSI與節(jié)點距離對應關系圖


本文編號：3081339