隨著科學(xué)技術(shù)的高速發(fā)展和社會(huì)信息化進(jìn)程的不斷深入,通信技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)以及智能控制技術(shù)被廣泛應(yīng)用到人們生活的各個(gè)領(lǐng)域。作為現(xiàn)代信息技術(shù)的延伸和綜合體現(xiàn),物聯(lián)網(wǎng)正得到越來(lái)越多的關(guān)注。本文在嵌入式技術(shù)、Zigbee技術(shù)、智能控制技術(shù)的基礎(chǔ)上,結(jié)合無(wú)線感知網(wǎng)絡(luò)、地面智能小車(chē)以及空中無(wú)人機(jī),設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一套空地運(yùn)動(dòng)體協(xié)同組網(wǎng)系統(tǒng),一方面研究了運(yùn)動(dòng)體組網(wǎng)中的協(xié)同過(guò)程,另一方面研究了地面運(yùn)動(dòng)體避障路徑規(guī)劃算法,在原有算法上做出改進(jìn),使規(guī)劃出的路徑更適合智能小車(chē)實(shí)際行駛。本文工作設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一套空地運(yùn)動(dòng)體協(xié)同組網(wǎng)系統(tǒng)的模擬系統(tǒng),該系統(tǒng)利用無(wú)人機(jī),對(duì)系統(tǒng)中所有信息采集節(jié)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控,對(duì)其中的故障節(jié)點(diǎn)利用智能小車(chē)進(jìn)行實(shí)時(shí)自主補(bǔ)盲,能夠做到信息靈活采集,節(jié)點(diǎn)故障實(shí)時(shí)監(jiān)控并修復(fù)。該系統(tǒng)包括環(huán)境感知模塊、智能小車(chē)補(bǔ)盲模塊、無(wú)人機(jī)信息匯聚傳輸模塊以及信息處理控制客戶端。本文針對(duì)模擬系統(tǒng)的應(yīng)用需求,著重研究了運(yùn)動(dòng)體自組網(wǎng)與協(xié)同以及智能小車(chē)避障路徑規(guī)劃算法,對(duì)運(yùn)動(dòng)體組網(wǎng)、智能小車(chē)車(chē)體及環(huán)境障礙進(jìn)行了建模,通過(guò)引入Floyd算法思想,改進(jìn)了傳統(tǒng)A*路徑規(guī)劃算法中路徑拐點(diǎn)較多不利于小車(chē)實(shí)際行駛的問(wèn)題,使得路徑拐點(diǎn)下降... 

【文章來(lái)源】：南京郵電大學(xué)江蘇省

【文章頁(yè)數(shù)】：86 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

超聲波傳感器

Zigbee協(xié)議架構(gòu)圖

RSSI與節(jié)點(diǎn)距離對(duì)應(yīng)關(guān)系圖


本文編號(hào)：3081339