傳統(tǒng)的自動(dòng)導(dǎo)引車輛系統(tǒng)（Automated Guided Vehicle System,AGVS）中普遍采用有線導(dǎo)引方式對(duì)AGV進(jìn)行定位導(dǎo)航,面對(duì)環(huán)境配置更為復(fù)雜多變的倉儲(chǔ)物流,有線導(dǎo)引已經(jīng)無法滿足其要求。在無線導(dǎo)引的研究中,定位技術(shù)是其核心的技術(shù)焦點(diǎn)。超寬帶（Ultra-Wide Band,UWB）通信是一種革命性的通信技術(shù),其具有低功耗、抗多徑干擾、高安全性以及測(cè)距精度高等優(yōu)點(diǎn),利用UWB進(jìn)行無線定位也已成為國(guó)內(nèi)外學(xué)者的研究熱點(diǎn)。本文研究和設(shè)計(jì)了在室內(nèi)環(huán)境下的UWB無線定位系統(tǒng),該系統(tǒng)能夠在靜態(tài)定位和動(dòng)態(tài)定位兩個(gè)方面滿足AGV定位的基本要求。論文的主要工作內(nèi)容如下:（1）分析基于UWB定位技術(shù)的原理、特點(diǎn)以及性能,對(duì)比了幾種基于ToF的測(cè)距算法,采用了基于多基站通信的ADS-TWR算法。針對(duì)目標(biāo)在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下定位精度下降的問題,提出了一種基于動(dòng)態(tài)測(cè)距方程的ADS-TWR算法,修正了由運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的測(cè)距偏差,分析了影響動(dòng)態(tài)測(cè)距的因素,最后結(jié)合EKF濾波給出了的目標(biāo)動(dòng)態(tài)定位算法。（2）對(duì)UWB室內(nèi)無線定位系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),包括了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。定位系統(tǒng)包括定位裝置、無線基站... 

【文章來源】：深圳大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

UWB測(cè)距分布直方圖

上一章對(duì) UWB 定位技術(shù)和目標(biāo)跟蹤技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)闡述，本章和第四章將從系硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)兩個(gè)方面進(jìn)行系統(tǒng)的完整設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。本章主要講解了 UWB定位系統(tǒng)的整體框架設(shè)計(jì)，定位裝置和無線基站的硬件設(shè)計(jì)，為下一章系統(tǒng)軟件設(shè)下硬件基礎(chǔ)。.1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì).1.1 系統(tǒng)框架結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的總體框架如圖 3-1 所示，定位裝置作為定位信號(hào)的發(fā)射源裝配在 AGV 的上，無線基站則布置在室內(nèi)的已知點(diǎn)位置，定位裝置與無線基站之間的 UWB 通信一個(gè)測(cè)距定位網(wǎng)絡(luò)。無線基站將 UWB 測(cè)量得到的數(shù)據(jù)上傳到信息處理中心，并由處理中心通過算法分析得到各個(gè) AGV 的坐標(biāo)位置，并通過電子地圖顯示出來。

圖 3-2 UWB 定位系統(tǒng)分層設(shè)計(jì)圖如圖 3-3 所示，主要包括以下模塊：：用作超寬帶無線定位的信號(hào)源，裝置能務(wù)。另外裝置還實(shí)行 LED 狀態(tài)顯示功能。：實(shí)現(xiàn)與定位裝置的超寬帶測(cè)距，解析其模塊：接收來自無線基站的定位數(shù)據(jù)，對(duì)定且實(shí)時(shí)顯示基站和定位裝置的位置信息，并會(huì)定時(shí)向周圍的無線基站進(jìn)行廣播定位信始進(jìn)行定位任務(wù)。完成定位任務(wù)后無線基


本文編號(hào)：3006014