隨著導航技術的迅猛發(fā)展,人們對于定位的要求也在不斷提高。在相對復雜的室內(nèi)環(huán)境下,利用單一定位源提供的定位信息已不能滿足室內(nèi)高精度定位的要求,多源定位信息融合的導航定位技術成為當前室內(nèi)定位技術發(fā)展的必然趨勢。本文以INS/CSS融合的室內(nèi)導航系統(tǒng)為研究對象,對慣性導航系統(tǒng)（Inertial Navigation System,INS）工作原理、線性調頻擴頻（Chirp Spread Spectrum,CSS）定位技術、慣性測量單元（Inertial Measurement Unit,IMU）的軟硬件設計、基于INS的慣性導航實驗、CSS選星算法設計、擴展卡爾曼濾波融合算法進行了研究,具體工作如下:首先分析研究了慣導系統(tǒng)（INS）的基本原理以及基于CSS的無線定位技術。針對INS,在介紹了導航坐標系及姿態(tài)角定義的原理基礎上,分析了如何通過慣性信息、地磁信息、載體的速度和位置信息以求解載體姿態(tài)位置的方法,表明了不同種類信息融合的迫切性以及所面臨的挑戰(zhàn);針對CSS定位技術,介紹了CSS信息傳輸載體及其獨特的測距方法,最后系統(tǒng)的分析了CSS通信環(huán)境及其詳細室內(nèi)定位流程。隨后研究并設計了基于INS... 

【文章來源】：杭州電子科技大學浙江省

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

定位需求的場所

而兩坐標系之間的相對角位置關系即可用姿態(tài) N 極向與載體的縱向軸在水平面上的投影之間向為正方向，定義域為[ 0° , 360° ]�？v向軸與其在水平面上的投影之間的夾角稱為方向為負方向，定義域為[ 90 °, 90° ]。橫向軸與其在水平面的投影之間的夾角稱為橫，定義域為[ 180° , 180° ]。

圖 2.1 b 系和 n 系與姿態(tài)角的關系原理一般包含兩部分，首先是位置姿態(tài)信息的解算與融合，以姿態(tài)信息與載體速度信息進行 PDR 算法以輸出運動載體當前統(tǒng)中將加速度計、陀螺儀以及磁力計傳感器固定在運動載體之運動以及地磁信息，即求得載體的加速度值、角速度值與磁場至計算機的慣導姿態(tài)解算矩陣中，可得到載體的姿態(tài)角度信息角及俯仰角；將加速度值與姿態(tài)矩陣結合經(jīng)比力方程求解之后度信息與載體的位置坐標信息。指令加速度

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]基于MTi微慣性航姿系統(tǒng)研究[D]. 劉珺琇.哈爾濱工程大學 2008
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本文編號：2938108