月球車(chē)是月球探測(cè)工程的最重要的組成部分之一,也是完成月球探測(cè)任務(wù)所不可缺少的重要媒介。隨著近年來(lái)探月工程又掀高潮,“月球車(chē)”已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外行星探測(cè)機(jī)構(gòu)研究的一個(gè)熱點(diǎn)。 行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)具有重要意義,其成功與否將直接影響到月球車(chē)執(zhí)行任務(wù)的成敗。面對(duì)月球表面的松軟環(huán)境,傳統(tǒng)車(chē)輪常常會(huì)因?yàn)橄孪荽蚧瑖?yán)重而通過(guò)困難,甚至無(wú)法作業(yè);而近來(lái),新發(fā)展的步行機(jī)機(jī)構(gòu)普遍存在著平順性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制困難和造價(jià)昂貴等許多問(wèn)題。 在前人研究的基礎(chǔ)上,綜合傳統(tǒng)車(chē)輪和步行機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn),智能車(chē)輛課題組提出了“可伸縮葉片復(fù)式步行輪”的設(shè)計(jì)原理,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案,并在此基礎(chǔ)上加工出了實(shí)驗(yàn)樣輪,通過(guò)樣輪的土槽實(shí)驗(yàn),進(jìn)一步驗(yàn)證設(shè)計(jì)思想的正確性。本文主要通過(guò)車(chē)輛-地面力學(xué)理論,建立車(chē)輪和月壤相互作用的力學(xué)模型,對(duì)車(chē)輪的牽引通過(guò)性進(jìn)行預(yù)測(cè),得出掛鉤牽引力隨滑轉(zhuǎn)率變化的曲線(xiàn),并分析掛鉤牽引力的影響因素。另外,根據(jù)被動(dòng)土壓力理論,結(jié)合月壤物理參數(shù),計(jì)算了葉片可能產(chǎn)生的最大掛鉤牽引力,并分析了多個(gè)葉片同時(shí)作用時(shí)的車(chē)輪牽引力模型,分析表明,“可伸縮葉片復(fù)式步行輪”能夠使車(chē)輛在月表松軟地面運(yùn)行時(shí)具有較高的通過(guò)性。

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1前蘇聯(lián)沙地網(wǎng)狀輪

其具有表層承重能力低、易流動(dòng)等特點(diǎn)。面對(duì)這種類(lèi)似于松軟沙地的月球表面環(huán)境，普通結(jié)構(gòu)的車(chē)輪很難令人滿(mǎn)意,有必要探索研究在松軟地面上更為有效工作的新型車(chē)輪結(jié)構(gòu)�！�1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀目前世界各國(guó)，尤其是美國(guó)、俄羅斯、日本、西德等，為了解決特殊環(huán)境下的通過(guò)性問(wèn)題，研制了各式各樣的新型....

圖1.2日本火星探險(xiǎn)車(chē)車(chē)輪

其具有表層承重能力低、易流動(dòng)等特點(diǎn)。面對(duì)這種類(lèi)似于松軟沙地的月球表面環(huán)境，普通結(jié)構(gòu)的車(chē)輪很難令人滿(mǎn)意,有必要探索研究在松軟地面上更為有效工作的新型車(chē)輪結(jié)構(gòu)�！�1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀目前世界各國(guó)，尤其是美國(guó)、俄羅斯、日本、西德等，為了解決特殊環(huán)境下的通過(guò)性問(wèn)題，研制了各式各樣的新型....

圖1.3火星機(jī)器人Lama錐體剛性輪

和電線(xiàn)等均布置在輪子內(nèi)部。輪子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，半軸及其附屬物不動(dòng)而輪緣轉(zhuǎn)動(dòng)。在硬地面環(huán)境，主要由圓柱部分接觸地面；在較軟的沙地上，由圓錐部分接觸地面，這時(shí)輪子降低了接地壓力，減少運(yùn)動(dòng)阻力，提高牽引力；內(nèi)部空間大，可以容納大的器件如驅(qū)動(dòng)電機(jī)，電池、傳感器和控制裝置。瑞士洛桑聯(lián)邦技術(shù)研究所（....

圖1.4瑞士EFPL研制的柔性輪美國(guó)的“勇氣號(hào)”火星車(chē)輪采用整體開(kāi)放性結(jié)構(gòu)，輪子直徑0.26m

和電線(xiàn)等均布置在輪子內(nèi)部。輪子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，半軸及其附屬物不動(dòng)而輪緣轉(zhuǎn)動(dòng)。在硬地面環(huán)境，主要由圓柱部分接觸地面；在較軟的沙地上，由圓錐部分接觸地面，這時(shí)輪子降低了接地壓力，減少運(yùn)動(dòng)阻力，提高牽引力；內(nèi)部空間大，可以容納大的器件如驅(qū)動(dòng)電機(jī)，電池、傳感器和控制裝置。瑞士洛桑聯(lián)邦技術(shù)研究所（....

本文編號(hào)：3989147