隨著AGV產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展,AGV路徑規(guī)劃研究逐漸成為熱點(diǎn),但目前關(guān)于AGV路徑規(guī)劃方面的研究大多集中于靜態(tài)環(huán)境,沒有最大限度的挖掘AGV的工作潛力。本論文以視覺AGV為研究對象,探討了視覺AGV在動(dòng)態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法,分別對未知環(huán)境下局部動(dòng)態(tài)避障、移動(dòng)式單目標(biāo)動(dòng)態(tài)環(huán)境、多目標(biāo)服務(wù)點(diǎn)式動(dòng)態(tài)環(huán)境為代表的三種典型動(dòng)態(tài)環(huán)境進(jìn)行了路徑規(guī)劃研究。采用仿真和推理相結(jié)合的方式,驗(yàn)證了本文方法的有效性和可行性,為開發(fā)AGV應(yīng)對復(fù)雜環(huán)境的路徑規(guī)劃提供了一定的參考價(jià)值。研究了視覺AGV以深度相機(jī)為傳感器的定位原理以及定位信息解算方法;探討了局部定位與全局定位的差別和應(yīng)用環(huán)境,為研究路徑規(guī)劃打下基礎(chǔ);綜合分析各類地圖的特點(diǎn),最終得到2D柵格地圖相對其他地圖更有利于進(jìn)行路徑規(guī)劃研究。針對視覺AGV處于未知地圖環(huán)境的問題,提出了基于改進(jìn)型DWA動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃算法,首先分析了傳統(tǒng)局部動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃DWA算法的不足以及造成算法缺陷的原因,然后利用構(gòu)建模糊控制實(shí)時(shí)調(diào)整方向?qū)�、安全避障、快速行駛的�?quán)重系數(shù),最后利用matlab進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)得到:基于改進(jìn)型DWA算法在快速避障的同時(shí),有效避免了陷入鎖死狀態(tài)。研究了移動(dòng)單目...

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1自動(dòng)引導(dǎo)車（AGV）

山東理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文第一章緒論2（2）研究針對局部未知環(huán)境的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃，使得AGV可以應(yīng)對復(fù)雜的地圖環(huán)境。（3）研究目標(biāo)點(diǎn)為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的動(dòng)態(tài)環(huán)境，分析AGV與目標(biāo)點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置關(guān)系，通過動(dòng)態(tài)的制定路徑規(guī)劃方法，使得AGV可以完成對不定目標(biāo)的路徑導(dǎo)航任務(wù)，極大的拓寬AGV的應(yīng)....

圖1.2電磁導(dǎo)引式AGVFig.1.2ElectromagneticguidedAGV

山東理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文第一章緒論3圖1.2電磁導(dǎo)引式AGVFig.1.2ElectromagneticguidedAGV磁帶導(dǎo)航：其主要原理是利用磁感應(yīng)產(chǎn)生的信號實(shí)現(xiàn)制導(dǎo)，優(yōu)點(diǎn)是磁帶鋪設(shè)簡單易行，調(diào)整路徑比較容易，靈活性好，缺點(diǎn)是磁帶易受到損傷，受外界影響較大，可靠度低。光....

圖1.3基于二維碼式AGV

山東理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文第一章緒論3圖1.2電磁導(dǎo)引式AGVFig.1.2ElectromagneticguidedAGV磁帶導(dǎo)航：其主要原理是利用磁感應(yīng)產(chǎn)生的信號實(shí)現(xiàn)制導(dǎo)，優(yōu)點(diǎn)是磁帶鋪設(shè)簡單易行，調(diào)整路徑比較容易，靈活性好，缺點(diǎn)是磁帶易受到損傷，受外界影響較大，可靠度低。光....

圖2.7點(diǎn)云地圖

山東理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文第二章定位原理與各類地圖分析162.4各類地圖模型的分析定位信息的獲取，解決了路徑規(guī)劃中自身位置在局部或全局環(huán)境中的評估問題，而選擇合適的規(guī)劃地圖，則是實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃的關(guān)鍵步驟。當(dāng)下主流的地圖模型包括：點(diǎn)云地圖、八叉樹地圖、拓?fù)涞貓D和柵格地圖。（1）點(diǎn)云....

本文編號：3936059