發(fā)布時(shí)間：2024-02-29 02:35

　　對3-UPS/RRR并聯(lián)腳踝康復(fù)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)進(jìn)行了描述,建立了虛擬樣機(jī)模型。首先利用螺旋理論計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度,確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)類型,運(yùn)用閉合矢量法建立機(jī)構(gòu)位置反解模型,并結(jié)合瞬時(shí)螺旋運(yùn)動(dòng)理論求解機(jī)構(gòu)速度雅可比矩陣,其次采用數(shù)值離散搜索法求解該機(jī)構(gòu)的可達(dá)姿態(tài)空間,最后借助MATLAB軟件對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)及工作空間進(jìn)行仿真。結(jié)果表明該機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)腳踝康復(fù)運(yùn)動(dòng),工作空間無奇異且具有良好的動(dòng)態(tài)特性。

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
1 機(jī)構(gòu)的描述與坐標(biāo)系建立
2 自由度分析
3 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    3.1 位置逆解分析
    3.2 速度雅可比矩陣建立
    3.3 MATLAB數(shù)值仿真
4 工作空間分析
    4.1 幾何約束分析
    4.2 數(shù)值離散搜索法求解姿態(tài)工作空間
    4.3 數(shù)值仿真計(jì)算實(shí)例
5 結(jié)論



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