面向地震場(chǎng)景,提出了一種有效的空地協(xié)同搜救框架,高空偵察機(jī)獲取地面受損建筑物位置信息傳遞給無(wú)人機(jī)搜索群體,無(wú)人機(jī)根據(jù)此信息做分布式任務(wù)規(guī)劃,到達(dá)目標(biāo)建筑對(duì)受災(zāi)人群做進(jìn)一步偵察,并將傷員密度分布信息傳遞給地面無(wú)人車群體。無(wú)人車做集中式規(guī)劃,到達(dá)傷員地點(diǎn)執(zhí)行救援任務(wù)。針對(duì)無(wú)人機(jī)群體的任務(wù)規(guī)劃,根據(jù)其小型、廉價(jià)、可大規(guī)模部署以及通信能力弱的特點(diǎn),改進(jìn)傳統(tǒng)的拍賣任務(wù)規(guī)劃方法,提出了一種新的基于通信保持的拍賣方法(CMBA);救援無(wú)人車群體雖然載荷能力強(qiáng),但是在災(zāi)區(qū)惡劣道路環(huán)境條件下,無(wú)法大規(guī)模部署,必須發(fā)揮其執(zhí)行任務(wù)的最大效用,傳統(tǒng)遺傳算法適用于中心化的精確任務(wù)規(guī)劃,但是存在易陷入局部最優(yōu)解的缺點(diǎn),提出了一種自適應(yīng)反饋調(diào)節(jié)遺傳算法(AFBA-GA)改進(jìn)這一缺點(diǎn)。通過(guò)在機(jī)器人仿真器中和標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集中的測(cè)試,驗(yàn)證了任務(wù)規(guī)劃方法的有效性。

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圖1地震場(chǎng)景下空地協(xié)同搜救整體框架上述搜救框架中可以抽象出兩個(gè)任務(wù)規(guī)劃問(wèn)

圖3基于角色轉(zhuǎn)換的分布式拍賣任務(wù)規(guī)劃2.3加入中繼角色轉(zhuǎn)換的群體通信保持機(jī)制

圖4加入中繼角色轉(zhuǎn)換的分布式拍賣任務(wù)規(guī)劃

畢，會(huì)轉(zhuǎn)換為空閑狀態(tài)，參與下一次競(jìng)拍過(guò)程。通過(guò)基于角色轉(zhuǎn)換的分布式拍賣任務(wù)規(guī)劃，可以實(shí)現(xiàn)魯棒的分布式的無(wú)人機(jī)群體搜索任務(wù)規(guī)劃。圖3基于角色轉(zhuǎn)換的分布式拍賣任務(wù)規(guī)劃2.3加入中繼角色轉(zhuǎn)換的群體通信保持機(jī)制在第2.2節(jié)中，無(wú)人機(jī)群體可以實(shí)現(xiàn)分布式任務(wù)規(guī)劃完成搜索任務(wù)，但是，如果一個(gè)無(wú)....

圖6無(wú)人機(jī)群體搜索任務(wù)規(guī)劃試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置

月2019年6月李明龍等：面向?yàn)?zāi)難搜索救援場(chǎng)景的空地協(xié)同無(wú)人群體任務(wù)規(guī)劃研究7圖5自適應(yīng)反饋調(diào)節(jié)遺傳算法流程圖4試驗(yàn)4.1無(wú)人機(jī)群體搜索任務(wù)規(guī)劃試驗(yàn)4.1.1試驗(yàn)設(shè)置如圖6所示，表示無(wú)人機(jī)群體搜索任務(wù)試驗(yàn)的試驗(yàn)場(chǎng)景，在該場(chǎng)景中，藍(lán)色、紅色、綠色、黃色4個(gè)方形機(jī)器人表示4架等待執(zhí)行....

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