電子商務在給社會經(jīng)濟帶來巨大效益、給廣大人民群眾生活帶來便利之外,也給電子商務公司的管理和技術(shù)水平提出了更高的要求。特別是大型零售電商的倉儲揀選系統(tǒng),采用智能機器人技術(shù)已成為趨勢。本文面向書刊印刷企業(yè),以書刊搬運機器人為研究對象,針對移動機器人路徑規(guī)劃控制策略開展研究。主要研究內(nèi)容如下:第一,本文對移動機器人的全局路徑規(guī)劃策略和局部路徑規(guī)劃策略都作了詳細介紹,針對每種規(guī)劃策略都概要地闡述了幾種相應的規(guī)劃算法。第二,基于狀態(tài)空間搜索方法,研究一種全局路徑規(guī)劃策略,即利用柵格法建立環(huán)境模型,然后使用經(jīng)典A*算法完成移動機器人在已知環(huán)境下的無障礙全局路徑規(guī)劃。第三,針對A*算法規(guī)劃的路徑轉(zhuǎn)折多,規(guī)劃速度慢等缺陷,提出一種改進的蟻群算法,在標準蟻群算法基礎上,引入粒子群算法對蟻群算法中的重要參數(shù)進行優(yōu)化,改變了以往采用經(jīng)驗值的做法,通過MATLAB仿真完成了移動機器人的局部路徑規(guī)劃。第四,針對目前的全局路徑規(guī)劃策略或局部路徑規(guī)劃策略,缺少學習能力的策略。因此提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡算法的混合控制策略。

【文章頁數(shù)】：55 頁

【學位級別】：碩士

圖6兩種算法路徑規(guī)劃對比分析

圖7的分析可以很直觀的看出，兩

本文編號：3885000