電子商務(wù)在給社會(huì)經(jīng)濟(jì)帶來(lái)巨大效益、給廣大人民群眾生活帶來(lái)便利之外,也給電子商務(wù)公司的管理和技術(shù)水平提出了更高的要求。特別是大型零售電商的倉(cāng)儲(chǔ)揀選系統(tǒng),采用智能機(jī)器人技術(shù)已成為趨勢(shì)。本文面向書(shū)刊印刷企業(yè),以書(shū)刊搬運(yùn)機(jī)器人為研究對(duì)象,針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃控制策略開(kāi)展研究。主要研究?jī)?nèi)容如下:第一,本文對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃策略和局部路徑規(guī)劃策略都作了詳細(xì)介紹,針對(duì)每種規(guī)劃策略都概要地闡述了幾種相應(yīng)的規(guī)劃算法。第二,基于狀態(tài)空間搜索方法,研究一種全局路徑規(guī)劃策略,即利用柵格法建立環(huán)境模型,然后使用經(jīng)典A*算法完成移動(dòng)機(jī)器人在已知環(huán)境下的無(wú)障礙全局路徑規(guī)劃。第三,針對(duì)A*算法規(guī)劃的路徑轉(zhuǎn)折多,規(guī)劃速度慢等缺陷,提出一種改進(jìn)的蟻群算法,在標(biāo)準(zhǔn)蟻群算法基礎(chǔ)上,引入粒子群算法對(duì)蟻群算法中的重要參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,改變了以往采用經(jīng)驗(yàn)值的做法,通過(guò)MATLAB仿真完成了移動(dòng)機(jī)器人的局部路徑規(guī)劃。第四,針對(duì)目前的全局路徑規(guī)劃策略或局部路徑規(guī)劃策略,缺少學(xué)習(xí)能力的策略。因此提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的混合控制策略。

【文章頁(yè)數(shù)】：55 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

圖6兩種算法路徑規(guī)劃對(duì)比分析

圖7的分析可以很直觀的看出，兩

本文編號(hào)：3885000