在未知環(huán)境中搜索一個(gè)目標(biāo),是機(jī)器人的基本任務(wù)場(chǎng)景之一,在現(xiàn)實(shí)中有著廣泛的應(yīng)用。相關(guān)問題在計(jì)算幾何學(xué)科和機(jī)器人學(xué)科的研究中得到了廣泛的關(guān)注。研究了一個(gè)雙弱感知能力機(jī)器人在線協(xié)作搜索街道的問題。街道被定義為具有LR可視性的簡(jiǎn)單多邊形P,兩個(gè)可相互通信的弱感知能力機(jī)器人從街道起點(diǎn)s出發(fā),在預(yù)先不知道街道幾何信息的前提下,協(xié)作完成街道終點(diǎn)t的搜索。弱感知能力機(jī)器人攜帶的感應(yīng)器僅能探測(cè)可視區(qū)域內(nèi)街道邊界的不連續(xù)情況,除此之外不能獲取任何其他幾何信息,如距離和角度。弱感知能力機(jī)器人雖然感知能力有限,卻具有性價(jià)比高、面對(duì)不確定因素時(shí)可靠性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)�；谠诰�搜索模型的幾何特征,提出了競(jìng)爭(zhēng)比為3的在線協(xié)作搜索算法,并通過給出相匹配的競(jìng)爭(zhēng)比下界,證明了算法的最優(yōu)性。

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圖1街道P,Vis(s)，間隔A、B、C，最短路徑SP

圖2機(jī)器人移動(dòng)過程中間隔的動(dòng)態(tài)變化

圖3極限間隔及其特性

圖4兩種搜索情況

本文編號(hào)：3884640