針對灰狼優(yōu)化算法易陷入局部最優(yōu)且單一算法不易解決障礙物空間多機(jī)器人隱患搜排的調(diào)度問題,提出了一種分步引導(dǎo)式多機(jī)器人安全隱患協(xié)同排除調(diào)度策略。首先引入非線性收斂因子調(diào)整策略和靜態(tài)加權(quán)平均權(quán)重策略改進(jìn)灰狼優(yōu)化算法以避免算法陷入局部最優(yōu);隨后通過改進(jìn)的灰狼優(yōu)化算法先后兩次求解遍歷順序,引導(dǎo)機(jī)器人規(guī)劃搜索路徑與排除隱患點(diǎn)路徑;最后在領(lǐng)航者-跟隨者模型的基礎(chǔ)上多機(jī)器人編隊與隊形變換避障,逐一到達(dá)隱患點(diǎn)位置實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人的調(diào)度策略。通過國際通用6個基準(zhǔn)函數(shù)進(jìn)行測試,改進(jìn)的灰狼優(yōu)化算法在收斂速度、搜索精度及穩(wěn)定性上均有明顯提高,驗(yàn)證了區(qū)域多任務(wù)安全隱患排除的分步引導(dǎo)式多機(jī)器人協(xié)同調(diào)度策略的有效性。

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圖1收斂因子對比

圖2總體研究框圖

圖3可變形狀編隊結(jié)構(gòu)

圖4算法流程圖

本文編號：3883256