研究RoboCup比賽未知環(huán)境中足球機器人的路徑規(guī)劃問題。提出一種多優(yōu)化設(shè)計快速擴展隨機樹(rapidly exploring random tree,RRT)的足球機器人路徑規(guī)劃算法,解決了足球機器人在路徑規(guī)劃中存在的速度慢、效果差的問題。依據(jù)基本RRT算法原理,針對其隨機性強、收斂速度慢以及路徑平滑效果差的缺點,提出了隨機采樣點處增加引力分量、多步擴展逼近目標點以及冗余節(jié)點的剪裁與路徑平滑等優(yōu)化方式。在不同障礙物地圖中的仿真實驗表明,優(yōu)化的規(guī)劃路徑長度比基本快速擴展隨機樹算法所得路徑縮短約20%～30%,采樣點數(shù)量減少45%～65%。最終將優(yōu)化算法移植到SimRobot仿真平臺,結(jié)果表明多優(yōu)化設(shè)計RRT算法在未知環(huán)境中具備良好的實時性和魯棒性,能夠滿足機器人在賽場上的路徑規(guī)劃要求。

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
1 基本算法原理
    1.1 經(jīng)典RRT算法原理
    1.2 人工勢場法原理
2 MOD-RRT算法
    2.1 基于目標引導(dǎo)的采樣點方向優(yōu)化
    2.2 多步擴展逼近目標點的設(shè)計
    2.3 冗余節(jié)點的剪裁與路徑平滑
3 仿真與實驗驗證
    3.1 MATLAB仿真平臺
        3.1.1 RRT算法仿真結(jié)果
        3.1.2 MOD-RRT算法仿真結(jié)果與分析
    3.2 機器人仿真環(huán)境
4 結(jié)論



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