針對(duì)點(diǎn)云配準(zhǔn)算法對(duì)初始位置敏感且收斂速度慢的問(wèn)題,提出一種基于幾何特征由粗到細(xì)點(diǎn)云配準(zhǔn)算法。在粗配準(zhǔn)階段,通過(guò)投影法提取源點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云各4個(gè)輪廓點(diǎn),然后利用曲率特征和輪廓點(diǎn)之間的距離尋找穩(wěn)健的特征點(diǎn)對(duì),計(jì)算得到初始剛性變換參數(shù);細(xì)配準(zhǔn)階段,計(jì)算點(diǎn)云法向量及法向量夾角,以法向量為特征進(jìn)行特征匹配,然后使用法向量夾角來(lái)啟發(fā)搜索,使迭代最近點(diǎn)(iterative closest points, ICP)算法快速收斂。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所提出的由粗到細(xì)的配準(zhǔn)算法魯棒性強(qiáng),具有較高的精度和速度。

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【文章目錄】：
1 基于曲率特征4點(diǎn)匹配的粗配準(zhǔn)
    1.1 曲率特征提取
    1.2 最大距離的輪廓特征點(diǎn)提取
    1.3 基于相似度的4點(diǎn)粗配準(zhǔn)
2 法向量啟發(fā)搜索的點(diǎn)云細(xì)配準(zhǔn)
    2.1 傳統(tǒng)ICP算法
    2.2 本文算法
        2.2.1 法向量及法向量夾角
        2.2.2 ICP啟發(fā)式搜索
3 實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
4 結(jié)論



本文編號(hào)：3850075