路徑規(guī)劃是機器人研究的核心內(nèi)容之一。為了解決針對于白車身生產(chǎn)線焊接機器人路徑規(guī)劃效率低下的問題,提出了一種改進的焊接機器人路徑規(guī)劃的方法,分析了焊接機器人路徑規(guī)劃問題的構成。并針對基礎蟻群算法在解決焊接機器人路徑規(guī)劃時,容易出現(xiàn)搜索時間過長、效率低、容易陷入局部最優(yōu)等問題,引用了粒子群算法。利用粒子群算法對蟻群算法隨機產(chǎn)生的若干組較優(yōu)解進行交叉和變異操作,得到了更有效的解。最后在MATLAB中利用優(yōu)化后的蟻群算法計算最佳焊接路徑,并與基礎蟻群算法的結果對比。對比情況表明:優(yōu)化的蟻群算法在解決焊接機器人路徑規(guī)劃問題上能得到更優(yōu)的焊接路徑和穩(wěn)定性。

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【文章目錄】：
1 路徑規(guī)劃的數(shù)學模型
2 基本蟻群算法和粒子群算法
    2.1 基本蟻群算法
    2.2 基本粒子群算法
3 蟻群算法和粒子群算法的混合
    3.1 改進的蟻群算法
    3.2 算法的流程
4 仿真驗證
5 結 論



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