提出一種基于遺傳-擬牛頓(GA-BFGS)混合算法的Watt-Ⅰ型六桿機構優(yōu)化算法,并針對多自由度下肢康復機器人結構復雜、控制困難、造價昂貴等問題,設計了兩種單自由度Watt-Ⅰ型六桿下肢康復機構.首先,由目標步態(tài)軌跡和Watt-Ⅰ型六桿機構運動學模型構造兩種目標函數(shù);然后,結合遺傳算法全局搜索性和擬牛頓算法局部細致尋優(yōu)的特點,使用GA-BFGS混合算法對目標函數(shù)進行迭代尋優(yōu),得到優(yōu)化后的機構尺寸;最后,分別將兩種下肢康復機構應用于下肢康復機器人,并對其進行了結構設計.結果表明:兩種下肢康復機構都能較好地復現(xiàn)目標步態(tài)軌跡,一種側重于復現(xiàn)其時序,另一種側重于復現(xiàn)其形狀,這驗證了該算法對于Watt-Ⅰ型六桿機構軌跡綜合問題的有效性.

【文章頁數(shù)】：7 頁


本文編號：3823410