提出一種基于遺傳-擬牛頓(GA-BFGS)混合算法的Watt-Ⅰ型六桿機構(gòu)優(yōu)化算法,并針對多自由度下肢康復(fù)機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制困難、造價昂貴等問題,設(shè)計了兩種單自由度Watt-Ⅰ型六桿下肢康復(fù)機構(gòu).首先,由目標(biāo)步態(tài)軌跡和Watt-Ⅰ型六桿機構(gòu)運動學(xué)模型構(gòu)造兩種目標(biāo)函數(shù);然后,結(jié)合遺傳算法全局搜索性和擬牛頓算法局部細致尋優(yōu)的特點,使用GA-BFGS混合算法對目標(biāo)函數(shù)進行迭代尋優(yōu),得到優(yōu)化后的機構(gòu)尺寸;最后,分別將兩種下肢康復(fù)機構(gòu)應(yīng)用于下肢康復(fù)機器人,并對其進行了結(jié)構(gòu)設(shè)計.結(jié)果表明:兩種下肢康復(fù)機構(gòu)都能較好地復(fù)現(xiàn)目標(biāo)步態(tài)軌跡,一種側(cè)重于復(fù)現(xiàn)其時序,另一種側(cè)重于復(fù)現(xiàn)其形狀,這驗證了該算法對于Watt-Ⅰ型六桿機構(gòu)軌跡綜合問題的有效性.

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本文編號：3823410