針對多機(jī)器人協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃問題,提出了一種力率比值穩(wěn)定性分析方法,并在其基礎(chǔ)上通過分層搜索及最短路徑規(guī)劃方法對機(jī)器人末端軌跡進(jìn)行了規(guī)劃。首先建立了吊運(yùn)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型并對逆解進(jìn)行了分析,然后分析了多機(jī)協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,當(dāng)比值越接近于1時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定性越好,接下來引入分層搜索算法并在每個(gè)層面通過穩(wěn)定性評價(jià)得到最優(yōu)解,以最短路徑作為目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃。最后對重物實(shí)現(xiàn)空間直線軌跡進(jìn)行了仿真,結(jié)果表明穩(wěn)定性評價(jià)方法對機(jī)器人末端軌跡規(guī)劃是有效可行的。

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 系統(tǒng)模型
    2.1 動(dòng)力學(xué)模型
    2.2 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
3 力率比值穩(wěn)定性分析
4 軌跡規(guī)劃
5 仿真驗(yàn)證
6 結(jié)論



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