采用Graham算法對(duì)環(huán)境邊界和障礙物建立凸多邊形模型以簡(jiǎn)化環(huán)境模型,提高算法運(yùn)行效率.基于鏈接圖法建立海洋環(huán)境模型,再利用單源最短路徑Dijkstra算法在所建立的環(huán)境模型上規(guī)劃出初始路徑.其次,在利用線性遞減慣性權(quán)重粒子群算法進(jìn)行路徑規(guī)劃后,采用刪除冗余點(diǎn)的方法進(jìn)行平滑優(yōu)化處理以增強(qiáng)路徑的實(shí)用性.針對(duì)線性遞減慣性權(quán)重粒子群算法存在的問(wèn)題,本文在該算法的基礎(chǔ)上提出了改進(jìn)方法.引入混沌理論,通過(guò)混沌序列對(duì)種群進(jìn)行初始化,保證初始粒子的質(zhì)量和分布的均勻性;建立多種群機(jī)制平衡種群的全局搜索能力和局部搜索能力,加快算法的收斂速度,提高解的精度.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明改進(jìn)的算法具有更好的性能,特別是在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行船舶路徑規(guī)劃時(shí),可快速完成全局路徑規(guī)劃,而且所得路徑更優(yōu).

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【文章目錄】：
1 引言
2 海洋環(huán)境的建模
3 路徑規(guī)劃算法設(shè)計(jì)
    3.1 初始路徑規(guī)劃
    3.2 路徑優(yōu)化
    3.3 路徑平滑優(yōu)化
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
5 結(jié)語(yǔ)



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