采用Graham算法對環(huán)境邊界和障礙物建立凸多邊形模型以簡化環(huán)境模型,提高算法運行效率.基于鏈接圖法建立海洋環(huán)境模型,再利用單源最短路徑Dijkstra算法在所建立的環(huán)境模型上規(guī)劃出初始路徑.其次,在利用線性遞減慣性權(quán)重粒子群算法進行路徑規(guī)劃后,采用刪除冗余點的方法進行平滑優(yōu)化處理以增強路徑的實用性.針對線性遞減慣性權(quán)重粒子群算法存在的問題,本文在該算法的基礎(chǔ)上提出了改進方法.引入混沌理論,通過混沌序列對種群進行初始化,保證初始粒子的質(zhì)量和分布的均勻性;建立多種群機制平衡種群的全局搜索能力和局部搜索能力,加快算法的收斂速度,提高解的精度.實驗結(jié)果表明改進的算法具有更好的性能,特別是在復雜環(huán)境下進行船舶路徑規(guī)劃時,可快速完成全局路徑規(guī)劃,而且所得路徑更優(yōu).

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 海洋環(huán)境的建模
3 路徑規(guī)劃算法設(shè)計
    3.1 初始路徑規(guī)劃
    3.2 路徑優(yōu)化
    3.3 路徑平滑優(yōu)化
4 實驗結(jié)果分析
5 結(jié)語



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