面向無(wú)人機(jī)四維航跡精確控制實(shí)踐中出現(xiàn)的等速飛行約束下的定時(shí)定向到達(dá)飛行控制需求,本文針對(duì)由此帶來(lái)的指定始/末端點(diǎn)及端點(diǎn)航向條件下的定航程軌跡規(guī)劃問(wèn)題,提出了一種啟發(fā)式彈性改進(jìn)Dubins路徑搜索規(guī)劃方法,基于Dubins最短路徑曲線,設(shè)置適當(dāng)?shù)膹椥岳禳c(diǎn),通過(guò)對(duì)軌跡進(jìn)行啟發(fā)式彈性調(diào)整來(lái)搜索給定航程的最優(yōu)解,實(shí)現(xiàn)了給定任意始/末端點(diǎn)位置、端點(diǎn)期望航向、航程以及無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)彎性能曲線同時(shí)約束下的無(wú)人機(jī)在線航跡規(guī)劃,仿真結(jié)果驗(yàn)證了該規(guī)劃方法的可行性、有效性和計(jì)算效率。

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【文章目錄】：
1 彈性Dubins軌跡規(guī)劃原理
2 彈性Dubins軌跡的求解方法
3 仿真分析
4 結(jié)論



本文編號(hào)：3764953