隨著工業(yè)4.0的推進(jìn),機(jī)器人技術(shù)得到了飛速的發(fā)展,以從最初的工業(yè)機(jī)器人拓展到軍事、服務(wù)、醫(yī)療等各個(gè)領(lǐng)域,移動機(jī)器人在眾多類型的機(jī)器人中突出了廣闊的應(yīng)用前景,其智能導(dǎo)航技術(shù)是移動機(jī)器人完成任務(wù)的基本保障。本文以主動解耦式全向移動機(jī)器人為研究對象,采用理論分析與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證的方法,對移動機(jī)器人的智能導(dǎo)航進(jìn)行了研究。研究內(nèi)容包括移動機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃,以及用于路徑規(guī)劃的環(huán)境地圖模型。具體內(nèi)容如下:本文首先對當(dāng)今移動機(jī)器人研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢進(jìn)行了介紹,并對當(dāng)前主流的全局路徑規(guī)劃算法和局部路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了介紹,了解了當(dāng)前路徑規(guī)劃技術(shù)的發(fā)展方向和技術(shù)壁壘。其次,環(huán)境地圖建模是移動機(jī)器人完成路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)。根據(jù)實(shí)際環(huán)境的情況和構(gòu)建環(huán)境地圖時(shí)的難易程度,分析對比了柵格地圖、幾何特征地圖和拓?fù)涞貓D,選取對環(huán)境信息描述較細(xì)致的柵格地圖為全局路徑規(guī)劃的地圖模型。但為了更加適配全向移動機(jī)器人,提出了基于傳統(tǒng)柵格地圖模型改進(jìn)的菱形柵格地圖、三角形柵格地圖和蜂巢柵格地圖,通過從運(yùn)動、占比、路徑比三方面對四種地圖進(jìn)行分析,選出了全向移動機(jī)器人匹配效果最好的蜂巢柵格地圖。然后,為了解決蜂巢柵格地圖在路徑... 

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－３?“勇氣號”火星探測器?

圖１－４?“洞察號”火星探測器??Ｆｉｇｕｒｅ?１－３?Ｍａｒｓ?Ｒｏｖｅｒ?＂Ｃｏｕｒａｇｅ＂?Ｆｉｇｕｒｅ?１－４?Ｍａｒｓ?Ｒｏｖｅｒ?＂Ｉｎｓｉｇｈｔｆ，??

圖１－１豐田無人駕駛汽車?

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于啟發(fā)式搜索算法的掃地機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 謝坤霖,李宗根,代宇航,周敏,曾晟珂.  西華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2019(04)
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[3]基于2.5D激光的全向移動機(jī)器人室內(nèi)SLAM研究[J]. 楊宇,田應(yīng)仲,鄭天江.  計(jì)量與測試技術(shù). 2018(12)
[4]智能仿生算法在移動機(jī)器人路徑規(guī)劃優(yōu)化中的應(yīng)用綜述[J]. 于振中,李強(qiáng),樊啟高.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究. 2019(11)
[5]移動機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)綜述[J]. 邵偉偉,吳玉秀,范冬冬.  銅陵職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào). 2018(03)
[6]基于車道駕駛態(tài)勢的拓?fù)錁?gòu)建與路徑規(guī)劃[J]. 祖似杰,張攀,羅躍軍.  地理空間信息. 2018(05)
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博士論文
[1]基于激光雷達(dá)的室內(nèi)AGV地圖創(chuàng)建與定位方法研究[D]. 滿增光.南京航空航天大學(xué) 2014
[2]移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃與定位技術(shù)研究[D]. 張琦.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
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碩士論文
[1]移動機(jī)器人的同時(shí)建圖與定位研究[D]. 沈一鳴.沈陽工業(yè)大學(xué) 2018
[2]基于異質(zhì)傳感器信息融合的移動機(jī)器人避障研究[D]. 孫貝貝.中北大學(xué) 2018
[3]移動機(jī)器人路徑規(guī)劃與運(yùn)動控制研究[D]. 許金鵬.中北大學(xué) 2018
[4]基于人工勢場法的移動機(jī)器人避障算法研究[D]. 劉俊雅.華中師范大學(xué) 2018
[5]基于RGB-D相機(jī)的移動機(jī)器人導(dǎo)航研究[D]. 王超.華南理工大學(xué) 2018
[6]自平衡機(jī)器人的移動穩(wěn)定性與路徑優(yōu)化研究[D]. 武凌宇.昆明理工大學(xué) 2017
[7]基于解耦式主動萬向腳輪的室內(nèi)全向移動機(jī)器人設(shè)計(jì)[D]. 曲乃恒.中北大學(xué) 2015
[8]基于Rao-Blackwellized粒子濾波的移動機(jī)器人同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建算法的研究[D]. 丁家棟.合肥工業(yè)大學(xué) 2013
[9]基于行為的移動機(jī)器人智能避障系統(tǒng)研究[D]. 邊鵬飛.武漢理工大學(xué) 2009
[10]基于遺傳算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 吳青松.電子科技大學(xué) 2005



本文編號：3729304