隨著工業(yè)中無人自動化和人工智能化水平的快速提高,實(shí)現(xiàn)智慧工廠的目標(biāo)越來越急迫。自動導(dǎo)引運(yùn)輸車（AGV）作為智慧工廠中重要運(yùn)輸工具,目前在智慧工廠中已經(jīng)取得廣泛應(yīng)用。AGV系統(tǒng)主要應(yīng)用在物料運(yùn)輸環(huán)節(jié),便于工廠的自動化管理,節(jié)省人力成本,提升車間的生產(chǎn)效率。本文基于合作項目研制AGV樣機(jī)及控制管理系統(tǒng),結(jié)合理論與實(shí)踐重點(diǎn)解決路徑規(guī)劃技術(shù)的深入研究,主要研究內(nèi)容如下:首先,AGV樣機(jī)系統(tǒng)的研制,主要研究內(nèi)容包括:硬件選型、控制系統(tǒng)搭建、程序開發(fā)與調(diào)試、上位機(jī)管理系統(tǒng)開發(fā)等,AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)包括上位機(jī)和下位機(jī)兩部分。上位機(jī)負(fù)責(zé)地圖模型管理、路徑規(guī)劃和任務(wù)管理;下位機(jī)為自主導(dǎo)引運(yùn)輸車,包括導(dǎo)引系統(tǒng)、運(yùn)動控制系統(tǒng)、行走機(jī)構(gòu)、安全裝置、液壓系統(tǒng)等。規(guī)劃整個系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)的流程,通過無線通訊使上位機(jī)和下位機(jī)之間進(jìn)行指令控制和信息傳輸。其次,對于核心研究內(nèi)容路徑規(guī)劃部分進(jìn)行深入研究,路徑規(guī)劃方法分為全局規(guī)劃和局部規(guī)劃兩類方法,研究全局路徑規(guī)劃方法:分別比較拓?fù)鋱D法、可視圖法和柵格圖法三種建模方法,并選取柵格圖法作為本文的地圖建模方法,通過比較Dijkstra算法、A*算法和JPS算法三種算法的優(yōu)缺點(diǎn),選擇搜... 

【文章頁數(shù)】：102 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 自動導(dǎo)引運(yùn)輸車介紹
    1.2 AGV的發(fā)展與現(xiàn)狀
        1.2.1 AGV發(fā)展概述
        1.2.2 國內(nèi)外現(xiàn)狀概述
    1.3 AGV的組成與分類
        1.3.1 AGV的組成
        1.3.2 AGV的分類
    1.4 AGV研制的關(guān)鍵技術(shù)
        1.4.1 導(dǎo)引技術(shù)
        1.4.2 路徑規(guī)劃技術(shù)
    1.5 課題背景意義及內(nèi)容
第二章 AGV系統(tǒng)方案設(shè)計
    2.1 AGV系統(tǒng)需求分析
    2.2 AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)構(gòu)成
    2.3 AGV系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
        2.3.1 AGV車體
        2.3.2 導(dǎo)引系統(tǒng)
        2.3.3 AGV控制系統(tǒng)
        2.3.4 AGV行走機(jī)構(gòu)
        2.3.5 AGV安全裝置
        2.3.6 AGV貨叉液壓系統(tǒng)
    2.4 AGV系統(tǒng)軟件設(shè)計
    2.5 AGV系統(tǒng)工作流程
    2.6 本章小結(jié)
第三章 AGV全局路徑規(guī)劃技術(shù)研究
    3.1 地圖建模及路徑規(guī)劃系統(tǒng)分析
        3.1.1 拓?fù)涞貓D法
        3.1.2 可視圖法
        3.1.3 柵格地圖法
        3.1.4 地圖建模
    3.2 全局路徑規(guī)劃算法現(xiàn)狀及分析
        3.2.1 路徑規(guī)劃性能指標(biāo)
        3.2.2 全局路徑規(guī)劃算法
        3.2.3 全局路徑規(guī)劃綜合分析
    3.3 全局路徑規(guī)劃算法優(yōu)化與實(shí)現(xiàn)
        3.3.1 路徑搜索算法優(yōu)化與實(shí)現(xiàn)
        3.3.2 路徑軌跡曲線平滑處理
        3.3.3 路徑信息轉(zhuǎn)化
    3.4 本章小結(jié)
第四章 AGV局部路徑規(guī)劃技術(shù)研究
    4.1 局部路徑規(guī)劃算法現(xiàn)狀及分析
        4.1.1 局部路徑規(guī)劃算法
        4.1.2 局部路徑規(guī)劃算法綜合分析
    4.2 局部路徑規(guī)劃算法實(shí)現(xiàn)
        4.2.1 建立AGV運(yùn)動學(xué)模型
        4.2.2 速度矢量空間采樣
        4.2.3 最優(yōu)評估函數(shù)
        4.2.4 DWA算法實(shí)驗(yàn)仿真
    4.3 局部路徑規(guī)劃算法優(yōu)化與實(shí)現(xiàn)
        4.3.1 DWA算法缺陷分析
        4.3.2 DWA算法優(yōu)化處理
        4.3.3 優(yōu)化DWA算法實(shí)驗(yàn)結(jié)果
    4.4 本章小結(jié)
第五章 基于JPS和DWA融合路徑規(guī)劃方法
    5.1 融合路徑規(guī)劃方法
    5.2 基于ROS的實(shí)驗(yàn)環(huán)境設(shè)計
    5.3 實(shí)驗(yàn)過程及結(jié)果分析
    5.4 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
附錄


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]融合改進(jìn)A*算法和動態(tài)窗口法的全局動態(tài)路徑規(guī)劃[J]. 程傳奇,郝向陽,李建勝,張振杰,孫國鵬.  西安交通大學(xué)學(xué)報. 2017(11)
[2]改進(jìn)動態(tài)窗口法的阿克曼移動機(jī)器人局部路徑規(guī)劃器[J]. 徐保來,管貽生,蘇澤榮,谷世超,黃晶.  機(jī)電工程技術(shù). 2016(09)
[3]利用跳點(diǎn)搜索算法加速A*尋路[J]. 邱磊.  蘭州理工大學(xué)學(xué)報. 2015(03)
[4]智能控制下的AGV路徑規(guī)劃研究[J]. 馬志遠(yuǎn).  河南科技. 2013(19)
[5]柔性制造系統(tǒng)在汽車工業(yè)中的應(yīng)用[J]. 陳斌.  現(xiàn)代零部件. 2013(06)
[6]基于PLC控制的AGV制動系統(tǒng)研究[J]. 韓騰,樊瑜瑾,李浙昆,趙培林,王俊杰.  機(jī)電一體化. 2013 (05)
[7]一種基于改進(jìn)Theta*的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法[J]. 肖國寶,嚴(yán)宣輝.  智能系統(tǒng)學(xué)報. 2013(01)
[8]廣義幾何規(guī)劃的加速全局優(yōu)化算法[J]. 王開榮,馬琳.  山東大學(xué)學(xué)報(理學(xué)版). 2013(01)
[9]多AGV系統(tǒng)的動態(tài)路徑規(guī)劃算法[J]. 藍(lán)志坤,藍(lán)志環(huán).  公路交通科技. 2012(10)
[10]改進(jìn)Dijkstra算法在GIS導(dǎo)航應(yīng)用中最短路徑搜索研究[J]. 董俊,黃傳河.  計算機(jī)科學(xué). 2012(10)

博士論文
[1]拓?fù)鋱D的可靠性分析及其在移動社會網(wǎng)絡(luò)中的應(yīng)用[D]. 林麗美.福建師范大學(xué) 2016
[2]全方位移動仿人型機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃研究[D]. 余蕾斌.上海交通大學(xué) 2010
[3]基于知識和多種群進(jìn)化的遺傳算法研究[D]. 李軍華.南京航空航天大學(xué) 2009

碩士論文
[1]激光導(dǎo)引AGV樣機(jī)研制[D]. 路程.合肥工業(yè)大學(xué) 2016
[2]基于ROS系統(tǒng)的簡易服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的研究[D]. 鄭梓均.江南大學(xué) 2016
[3]室內(nèi)移動機(jī)器人的動態(tài)路徑規(guī)劃[D]. 劉敬坤.鄭州大學(xué) 2014
[4]基于ROS的機(jī)器人即時定位與地圖構(gòu)建技術(shù)的研究[D]. 夏漢均.東北大學(xué) 2013
[5]視覺AGV的導(dǎo)引系統(tǒng)研究[D]. 劉忠強(qiáng).太原科技大學(xué) 2013
[6]AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 孫奇.浙江大學(xué) 2012
[7]自動導(dǎo)引小車AGV的導(dǎo)航和避障技術(shù)研究[D]. 胡克維.浙江大學(xué) 2012
[8]基于路徑跟蹤的移動機(jī)器人導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計[D]. 楊丹明.蘇州大學(xué) 2011
[9]基于遺傳算法智能小車路徑規(guī)劃的研究[D]. 李亞杰.遼寧工程技術(shù)大學(xué) 2011
[10]AGV在自動化物流系統(tǒng)中應(yīng)用的規(guī)劃研究[D]. 郭娜娜.西安科技大學(xué) 2010



本文編號：3717994