目前,盲人的導(dǎo)盲工具以導(dǎo)盲仗為主,但是導(dǎo)盲仗功能過于簡單,無法為盲人提供更豐富的場景信息,盲人往往會因為無法預(yù)測前方場景的具體情況,心里產(chǎn)生一種對未知環(huán)境的恐懼從而減少自己的出行活動。為了幫助盲人克服心理障礙,提高生活質(zhì)量,本文基于Kinect設(shè)計并開發(fā)了一套盲人智能輔助行走系統(tǒng),具體實現(xiàn)了避障、導(dǎo)航及目標(biāo)識別三大功能,能向盲人反饋障礙物信息及場景內(nèi)容,讓盲人在行走過程中,全面整體地認(rèn)識空間布局,減少心理恐懼感。本文主要研究內(nèi)容如下:（1）結(jié)合安全識別區(qū)與形態(tài)學(xué)去噪的障礙物提取,及基于動態(tài)時間規(guī)劃（Dynamic Time Warping,DTW）算法的樓梯檢測。首先檢測Kinect的有效測距范圍及測距精度,以此為基礎(chǔ)在盲人身前構(gòu)建一塊安全識別區(qū),提取安全識別區(qū)內(nèi)的障礙物并繪制二值圖像,然后利用形態(tài)學(xué)的方式去除障礙物圖像中的雜斑,減少偽障礙影響,提高真實障礙物的檢測精度。除此以外,針對目前避障系統(tǒng)中,較少有對樓梯檢測的情況,利用DTW算法將場景深度圖與樓梯深度圖的深度波形進(jìn)行匹配,檢測樓梯的存在,提示盲人是否需要上下樓梯。（2）基于詞袋模型的定位標(biāo)簽識別與基于深度學(xué)習(xí)Single Sh... 

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

RPN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

SSD網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

SSD特征結(jié)構(gòu)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于計算機(jī)視覺/GPS/MG姿態(tài)測量的盲人行走組合導(dǎo)航方法研究[J]. 賈文淵,魏彤.  導(dǎo)航與控制. 2017(05)
[2]基于深度圖像的室內(nèi)機(jī)器人避障系統(tǒng)[J]. 馬利紅,范晨光,王書平,周武.  浙江師范大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2016(03)
[3]基于超聲波的盲人導(dǎo)盲系統(tǒng)的設(shè)計[J]. 毛達(dá)許,程海玉.  科技視界. 2015(18)
[4]圖像目標(biāo)類別檢測綜述[J]. 蔡強(qiáng),劉亞奇,曹健,毛典輝,牛群.  計算機(jī)科學(xué)與探索. 2015(03)
[5]基于超聲波的盲人避障眼鏡的設(shè)計[J]. 孫新.  電子技術(shù)與軟件工程. 2014(12)
[6]采用Kinect的移動機(jī)器人目標(biāo)跟蹤與避障[J]. 賀超,劉華平,孫富春,夏路易,韓崢.  智能系統(tǒng)學(xué)報. 2013(05)
[7]個體機(jī)器人局部路徑規(guī)劃的人工力矩方法[J]. 徐望寶,陳雪波,趙杰.  大連理工大學(xué)學(xué)報. 2012(03)
[8]超聲波導(dǎo)盲杖的設(shè)計[J]. 趙曉東,孫運(yùn)強(qiáng),姚愛琴.  山西電子技術(shù). 2011(05)
[9]基于GPS定位與超聲波導(dǎo)盲拐杖的設(shè)計[J]. 方仁杰,朱維兵.  計算機(jī)測量與控制. 2011(05)
[10]基于電子地圖和Dijkstra算法路徑規(guī)劃的實現(xiàn)[J]. 潘崢嶸,陳曉宇,郭凱,張巖.  測繪科學(xué). 2010(04)

碩士論文
[1]基于Kinect深度信息的移動機(jī)器人導(dǎo)航研究[D]. 張浩.華東理工大學(xué) 2016
[2]基于立體視覺的障礙物檢測研究[D]. 馬超.中南大學(xué) 2014
[3]基于特征點光流估計的運(yùn)動目標(biāo)跟蹤算法理論及分析[D]. 曹倩倩.昆明理工大學(xué) 2011
[4]基于聽覺顯示的電子行走輔助技術(shù)研究[D]. 張麗紅.浙江大學(xué) 2005



本文編號：3705737