機(jī)器人主動(dòng)嗅覺煙羽分布辨識(shí)方法研究
發(fā)布時(shí)間:2022-01-24 00:44
針對(duì)三維空間有害氣體煙羽分布的辨識(shí)問題,提出一種模擬退火結(jié)合模糊C均值算法的煙羽辨識(shí)方法。采用模擬退火算法優(yōu)化四軸飛行器自主搜索路徑,避免了煙羽信息采集的盲目性,提高了辨識(shí)效率。采用模糊C均值算法對(duì)有害氣體煙羽多維特征數(shù)據(jù)聚類,辨識(shí)煙羽擴(kuò)散區(qū)域及危害程度。采用兩種聚類評(píng)價(jià)指標(biāo),通過實(shí)驗(yàn)確定了聚類數(shù)目及加權(quán)指數(shù)。搭建了仿真平臺(tái),通過實(shí)例對(duì)所提出的方法進(jìn)行驗(yàn)證,且與Kmeans、DBSCAN聚類算法對(duì)比分析,結(jié)果表明:上述方法能自主辨識(shí)出有害氣體煙羽擴(kuò)散區(qū)域及危害程度,為煙羽分布辨識(shí)及源定位提供方法支持。
【文章來源】:計(jì)算機(jī)仿真. 2019,36(09)北大核心
【文章頁數(shù)】:6 頁
【部分圖文】:
Xie-Beni指標(biāo)與聚類數(shù)目關(guān)系曲線
5時(shí),都取得極小值,且所取得的極小值僅比聚類數(shù)目為10和12時(shí)取得極小值稍大。圖2是Com(Cluster)評(píng)價(jià)指標(biāo)與聚類數(shù)目關(guān)系曲線圖,圖中六條曲線分別是加權(quán)指數(shù)m取1.6,1.8,2.0,2.2,2.4,2.6時(shí)對(duì)應(yīng)的曲線。對(duì)比圖2六條曲線可知,隨著加權(quán)指數(shù)m取值增加,Com(Cluster)評(píng)價(jià)指標(biāo)逐漸減小,故m取值越大,Com(Cluster)評(píng)價(jià)指標(biāo)越小。圖3是仿圖1Xie-Beni指標(biāo)與聚類數(shù)目關(guān)系曲線圖2Com(Cluster)指標(biāo)與聚類數(shù)目關(guān)系曲線圖3仿真時(shí)間與聚類數(shù)目關(guān)系曲線真時(shí)間與聚類數(shù)目關(guān)系曲線圖,圖中六條曲線分別是加權(quán)指數(shù)m取1.6,1.8,2.0,2.2,2.4,2.6時(shí)對(duì)應(yīng)的曲線。由圖3知,不論m取值如何,隨著聚類數(shù)目增加,運(yùn)行時(shí)間一直增加。對(duì)比圖1-圖3可知,圖1中,盡管聚類數(shù)目為10和12時(shí)取得極小值比聚類數(shù)目為5時(shí)取得的極小值稍小,但在圖3中對(duì)應(yīng)的時(shí)間比聚類數(shù)目為5時(shí)所用時(shí)間長(zhǎng)很多,故聚類數(shù)目取5時(shí),較為合適。綜上分析,本論文聚類數(shù)目取5,加權(quán)指數(shù)m取2.6。4.2模擬退火結(jié)合FCM算法效果分析實(shí)驗(yàn)步驟:—843—
木劾嘀行?步驟7:以計(jì)算的聚類中心作為模擬退火算法搜索目標(biāo),構(gòu)建目標(biāo)函數(shù),采用模擬退火算法動(dòng)態(tài)產(chǎn)生路徑點(diǎn);步驟8:計(jì)算動(dòng)態(tài)生成的每個(gè)路徑點(diǎn)距離實(shí)際采集的380個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)的距離,計(jì)算每個(gè)路徑點(diǎn)的等效濃度,返回步驟5。實(shí)驗(yàn)效果如圖4-圖7。圖4是對(duì)采集的380個(gè)樣本中,任意選取10個(gè)作為初始信息,第一次采用模擬退火結(jié)合模糊C均值算法生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度的仿真結(jié)果。由該仿真結(jié)果可知,選取初始樣本點(diǎn)后,第一次辨識(shí)出的濃度范圍在[0.2,0.5]之間。圖4第一次迭代結(jié)果圖5是根據(jù)圖4生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度構(gòu)成的四維數(shù)據(jù),第二次采用模擬退火結(jié)合模糊C均值算法生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度的仿真結(jié)果。由該仿真結(jié)果可知,第二次辨識(shí)出的濃度范圍在[0.4,0.7]之間。圖6是根據(jù)圖5生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度構(gòu)成的四維數(shù)據(jù),第三次采用模擬退火結(jié)合模糊C均值算法生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度的仿真結(jié)果。由該仿真結(jié)果可知,第三次辨識(shí)出的濃度范圍在[0.5,0.9]之間。圖7是根據(jù)圖6生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度構(gòu)成的四維數(shù)據(jù),第四次采用模擬退火結(jié)合模糊C均值算法生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度的仿真結(jié)果。由該仿真結(jié)果可知,第四次辨識(shí)出的濃度范圍在[0.5,1]之間。圖5第二次迭代結(jié)果圖6第三次迭代結(jié)果圖7第四次迭代結(jié)果通過對(duì)比分析圖4-圖7可知,僅采用任意10個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)作為初始點(diǎn),反復(fù)采用模擬退火結(jié)合模糊C均值算法能夠動(dòng)態(tài)搜索到煙羽濃度范圍逐漸增大,甚至能搜索到煙羽濃度為1的位置,即煙羽源所在位置,進(jìn)一步驗(yàn)證了該方法動(dòng)態(tài)辨識(shí)
【參考文獻(xiàn)】:
期刊論文
[1]基于認(rèn)知差異的多機(jī)器人協(xié)同信息趨向煙羽源搜索方法[J]. 宋程,賀昱曜,雷小康,楊盼盼. 控制與決策. 2018(01)
[2]湍流環(huán)境中多弱感知機(jī)器人氣味源搜索算法[J]. 張思齊,徐德民. 控制與決策. 2015(08)
[3]室內(nèi)通風(fēng)環(huán)境下基于模擬退火算法的單機(jī)器人氣味源定位[J]. 王陽,孟慶浩,李騰,曾明. 機(jī)器人. 2013(03)
[4]基于微粒群優(yōu)化的有限通信多機(jī)器人氣味尋源[J]. 張建化,鞏敦衛(wèi),張勇. 控制與決策. 2013(05)
[5]基于改進(jìn)FCM聚類算法的維吾爾文字圖像分割[J]. 伊力哈木·亞爾買買提,楊建庭. 計(jì)算機(jī)仿真. 2012(07)
[6]基于行為特征的機(jī)器人變步長(zhǎng)氣味源搜索算法[J]. 王儉,季劍嵐,陳衛(wèi)東. 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2009(17)
[7]面向氣味跟蹤與定位的機(jī)器人變步長(zhǎng)搜索算法[J]. 王儉,趙鶴鳴. 計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2009(02)
[8]均勻擴(kuò)散下機(jī)器人變步長(zhǎng)氣味源搜索算法[J]. 王儉,唐波,趙鶴鳴. 蘇州大學(xué)學(xué)報(bào)(工科版). 2008(03)
本文編號(hào):3605488
【文章來源】:計(jì)算機(jī)仿真. 2019,36(09)北大核心
【文章頁數(shù)】:6 頁
【部分圖文】:
Xie-Beni指標(biāo)與聚類數(shù)目關(guān)系曲線
5時(shí),都取得極小值,且所取得的極小值僅比聚類數(shù)目為10和12時(shí)取得極小值稍大。圖2是Com(Cluster)評(píng)價(jià)指標(biāo)與聚類數(shù)目關(guān)系曲線圖,圖中六條曲線分別是加權(quán)指數(shù)m取1.6,1.8,2.0,2.2,2.4,2.6時(shí)對(duì)應(yīng)的曲線。對(duì)比圖2六條曲線可知,隨著加權(quán)指數(shù)m取值增加,Com(Cluster)評(píng)價(jià)指標(biāo)逐漸減小,故m取值越大,Com(Cluster)評(píng)價(jià)指標(biāo)越小。圖3是仿圖1Xie-Beni指標(biāo)與聚類數(shù)目關(guān)系曲線圖2Com(Cluster)指標(biāo)與聚類數(shù)目關(guān)系曲線圖3仿真時(shí)間與聚類數(shù)目關(guān)系曲線真時(shí)間與聚類數(shù)目關(guān)系曲線圖,圖中六條曲線分別是加權(quán)指數(shù)m取1.6,1.8,2.0,2.2,2.4,2.6時(shí)對(duì)應(yīng)的曲線。由圖3知,不論m取值如何,隨著聚類數(shù)目增加,運(yùn)行時(shí)間一直增加。對(duì)比圖1-圖3可知,圖1中,盡管聚類數(shù)目為10和12時(shí)取得極小值比聚類數(shù)目為5時(shí)取得的極小值稍小,但在圖3中對(duì)應(yīng)的時(shí)間比聚類數(shù)目為5時(shí)所用時(shí)間長(zhǎng)很多,故聚類數(shù)目取5時(shí),較為合適。綜上分析,本論文聚類數(shù)目取5,加權(quán)指數(shù)m取2.6。4.2模擬退火結(jié)合FCM算法效果分析實(shí)驗(yàn)步驟:—843—
木劾嘀行?步驟7:以計(jì)算的聚類中心作為模擬退火算法搜索目標(biāo),構(gòu)建目標(biāo)函數(shù),采用模擬退火算法動(dòng)態(tài)產(chǎn)生路徑點(diǎn);步驟8:計(jì)算動(dòng)態(tài)生成的每個(gè)路徑點(diǎn)距離實(shí)際采集的380個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)的距離,計(jì)算每個(gè)路徑點(diǎn)的等效濃度,返回步驟5。實(shí)驗(yàn)效果如圖4-圖7。圖4是對(duì)采集的380個(gè)樣本中,任意選取10個(gè)作為初始信息,第一次采用模擬退火結(jié)合模糊C均值算法生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度的仿真結(jié)果。由該仿真結(jié)果可知,選取初始樣本點(diǎn)后,第一次辨識(shí)出的濃度范圍在[0.2,0.5]之間。圖4第一次迭代結(jié)果圖5是根據(jù)圖4生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度構(gòu)成的四維數(shù)據(jù),第二次采用模擬退火結(jié)合模糊C均值算法生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度的仿真結(jié)果。由該仿真結(jié)果可知,第二次辨識(shí)出的濃度范圍在[0.4,0.7]之間。圖6是根據(jù)圖5生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度構(gòu)成的四維數(shù)據(jù),第三次采用模擬退火結(jié)合模糊C均值算法生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度的仿真結(jié)果。由該仿真結(jié)果可知,第三次辨識(shí)出的濃度范圍在[0.5,0.9]之間。圖7是根據(jù)圖6生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度構(gòu)成的四維數(shù)據(jù),第四次采用模擬退火結(jié)合模糊C均值算法生成的路徑點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)等效濃度的仿真結(jié)果。由該仿真結(jié)果可知,第四次辨識(shí)出的濃度范圍在[0.5,1]之間。圖5第二次迭代結(jié)果圖6第三次迭代結(jié)果圖7第四次迭代結(jié)果通過對(duì)比分析圖4-圖7可知,僅采用任意10個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)作為初始點(diǎn),反復(fù)采用模擬退火結(jié)合模糊C均值算法能夠動(dòng)態(tài)搜索到煙羽濃度范圍逐漸增大,甚至能搜索到煙羽濃度為1的位置,即煙羽源所在位置,進(jìn)一步驗(yàn)證了該方法動(dòng)態(tài)辨識(shí)
【參考文獻(xiàn)】:
期刊論文
[1]基于認(rèn)知差異的多機(jī)器人協(xié)同信息趨向煙羽源搜索方法[J]. 宋程,賀昱曜,雷小康,楊盼盼. 控制與決策. 2018(01)
[2]湍流環(huán)境中多弱感知機(jī)器人氣味源搜索算法[J]. 張思齊,徐德民. 控制與決策. 2015(08)
[3]室內(nèi)通風(fēng)環(huán)境下基于模擬退火算法的單機(jī)器人氣味源定位[J]. 王陽,孟慶浩,李騰,曾明. 機(jī)器人. 2013(03)
[4]基于微粒群優(yōu)化的有限通信多機(jī)器人氣味尋源[J]. 張建化,鞏敦衛(wèi),張勇. 控制與決策. 2013(05)
[5]基于改進(jìn)FCM聚類算法的維吾爾文字圖像分割[J]. 伊力哈木·亞爾買買提,楊建庭. 計(jì)算機(jī)仿真. 2012(07)
[6]基于行為特征的機(jī)器人變步長(zhǎng)氣味源搜索算法[J]. 王儉,季劍嵐,陳衛(wèi)東. 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2009(17)
[7]面向氣味跟蹤與定位的機(jī)器人變步長(zhǎng)搜索算法[J]. 王儉,趙鶴鳴. 計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2009(02)
[8]均勻擴(kuò)散下機(jī)器人變步長(zhǎng)氣味源搜索算法[J]. 王儉,唐波,趙鶴鳴. 蘇州大學(xué)學(xué)報(bào)(工科版). 2008(03)
本文編號(hào):3605488
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