為了使單關(guān)節(jié)鎖定空間機(jī)械臂繼續(xù)執(zhí)行負(fù)載任務(wù),提出關(guān)節(jié)鎖定空間機(jī)械臂負(fù)載操作能力評估方法及軌跡規(guī)劃策略.首先,將動態(tài)負(fù)載能力分析方法與蒙特卡洛法相結(jié)合建立動態(tài)負(fù)載能力容錯工作空間,該空間可以直觀反映關(guān)節(jié)鎖定空間機(jī)械臂負(fù)載操作能力及可達(dá)性;然后,柵格化該空間,并在代價函數(shù)中加入負(fù)載能力項以改進(jìn)A*算法進(jìn)行搜索軌跡;最后,通過仿真驗證關(guān)節(jié)鎖定空間機(jī)械臂負(fù)載能力評估及軌跡規(guī)劃方法的正確性,所得軌跡平均帶載能力比任務(wù)要求高42.5%. 

【文章來源】：控制與決策. 2020,35(01)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3522953