針對目前尚無一種通用的方法對模塊形態(tài)與模塊化機器人的性能關系進行分析研究,以EMERGE模塊形態(tài)為目標對象,基于進化設計的思想,提出一種模塊形態(tài)的評估方法。首先,依據(jù)模塊可用的連接面數(shù)量及其相對位置對模塊形態(tài)進行分類分析。然后采用結(jié)構(gòu)化的進化設計策略,以平面的移動任務為算例,在機器人仿真平臺中分別對由不同種類形態(tài)的模塊組建的機器人進化,得到每種模塊形態(tài)下性能最優(yōu)的機器人,并比較各自的性能。最后,對不同種類的最優(yōu)性能的仿真機器人進行實體機器人驗證。結(jié)果表明該評估方法可有效提高設計高性能模塊化機器人的效率,仿真和實體機器人試驗驗證了方法的有效性。 

【文章來源】：吉林大學學報(工學版). 2019,49(01)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：10 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 機器人模塊
    1.1 基本特征
    1.2 連接機制與控制系統(tǒng)
2 模塊形態(tài)的評估方法
    2.1 進化策略
    2.2 模塊形態(tài)分類
    2.3 仿真模型
    2.4 編碼方式
    2.5 適應度函數(shù)定義
    2.6 模塊重疊碰撞檢測
3 試驗驗證
    3.1 進化算法的配置參數(shù)分析
    3.2 模塊形態(tài)影響的統(tǒng)計學分析
    3.3 可移植性
4 結(jié)束語



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