發(fā)布時間：2021-10-15 05:27

　　機器人的應用降低了人們的勞動強度和在危險和未知環(huán)境中的危險性。尤其是在戰(zhàn)爭中的應用,促進了人們對機器人技術的研究。多個機器人在執(zhí)行空間上分散、時間上連續(xù)的任務時,相對單機器人有著明顯的優(yōu)勢。隨著計算機和人工智能技術的發(fā)展,人們對于機器人勝任復雜任務的期望越來越高。多機器人系統的協同任務規(guī)劃引起了廣泛的關注和研究。任務規(guī)劃主要有任務分配和路徑規(guī)劃兩方面。目前,在多機器人路徑規(guī)劃方面的研究比較深入。但是多機器人復雜任務規(guī)劃和組織屬于頂層設計,涉及到運籌學、博弈論、人工智能等學科,這方面的研究屬于難點,相關研究大多數沒有很強的應用背景。論文從研究的難點入手,以構建具有應用意義的復雜問題模型為主線,在研究機器人規(guī)劃基本理論的基礎上,以美國空軍任務規(guī)劃系統框架為目標,以協同進攻問題模型研究為載體,重點研究了整體目標任務分配和子目標協同搜索問題。本文首先對機器人任務規(guī)劃基本理論進行了研究。重點從體系結構和定位技術兩方面進行了研究,體系結構是多機器人系統頂層設計首先要考慮的問題,對于任務規(guī)劃問題模型的順利提出有著重要的啟發(fā)作用。機器人定位技術是機器人系統的基礎性和底層問題,對其研究能讓問題模型將來走... 

【文章來源】：大連理工大學遼寧省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數】：64 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 國內外研究現狀
        1.2.1 多機器人技術的發(fā)展
        1.2.2 機器人路徑規(guī)劃
        1.2.3 協同任務規(guī)劃研究現狀
    1.3 本文研究的主要內容及組織結構
        1.3.1 協同任務規(guī)劃問題建模
        1.3.2 協同目標搜索問題
        1.3.3 組織結構
2 機器人任務規(guī)劃基本理論
    2.1 任務規(guī)劃的意義
    2.2 多機器人系統
        2.2.1 機器人的差異性
        2.2.2 控制結構
        2.2.3 通信方式
    2.3 機器人定位和感知
        2.3.1 導航與定位
        2.3.2 環(huán)境地圖構建
        2.3.3 協同定位
    2.4 本章小結
3 機器人協同任務規(guī)劃問題建模
    3.1 復雜環(huán)境的協同進攻問題
        3.1.1 任務目標
        3.1.2 可用資源
        3.1.3 環(huán)境威脅
        3.1.4 任務需求
    3.2 問題分類和解決方法
        3.2.1 最優(yōu)分配問題
        3.2.2 運籌學和線性規(guī)劃問題
        3.2.3 調度問題
    3.3 分析和建模
        3.3.1 最優(yōu)分配模型
        3.3.2 仿真一
        3.3.3 整數線性規(guī)劃模型
        3.3.4 仿真二
    3.4 本章小結
4 基于群機器人的分布式目標搜索
    4.1 問題模型
        4.1.1 環(huán)境和系統
        4.1.2 機器人
        4.1.3 通信鄰域和分布式控制
        4.1.4 信號強度
        4.1.5 碰撞問題和速度限制
        4.1.6 任務分工
        4.1.7 分工調節(jié)
    4.2 APE改進的螺旋漫游策略
        4.2.1 人工勢場法
        4.2.2 螺旋漫游策略
        4.2.3 基于人工勢場的螺旋漫游算法
    4.3 基于輔助定向技術的PSO算法
        4.3.1 過早收斂
        4.3.2 定位技術
        4.3.3 定向技術的擴展
    4.4 仿真和結果
        4.4.1 仿真參數和條件
        4.4.2 實驗一
        4.4.3 實驗二
    4.5 本章小結
結論
參考文獻
攻讀碩士學位期間發(fā)表學術論文情況
致謝



本文編號：3437505