面對(duì)三維空間移動(dòng)機(jī)器人從起始點(diǎn)到終止點(diǎn)的最短路徑問題,提出一種新型的邊緣點(diǎn)樹啟發(fā)式搜索（TreeEP）算法,該方法將地圖空間進(jìn)行密度可調(diào)的三維離散化處理,根據(jù)障礙安全距離篩選出障礙物的可靠邊緣點(diǎn)信息,再利用樹擴(kuò)散架構(gòu)選出最能引導(dǎo)搜索方向的潛力點(diǎn)進(jìn)行擴(kuò)散搜索,最終得出最短路徑。提出局部調(diào)整策略,得到改進(jìn)的Tree-EP算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在帶障礙復(fù)雜地形最短路徑搜索應(yīng)用中,提出的Tree-EP算法與已有方法相比,能找到更短的移動(dòng)路徑。 

【文章來(lái)源】：計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2020,56(11)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【文章目錄】：
1 引言
2 傳統(tǒng)A*算法
3 空間可靠邊緣點(diǎn)模型
    3.1 障礙可靠邊緣點(diǎn)構(gòu)建
    3.2 空間兩點(diǎn)是否直連的判別方式
4 基于可靠邊緣點(diǎn)模型的Tree-EP算法
    4.1 樹擴(kuò)散基本架構(gòu)
    4.2 潛力點(diǎn)判斷范圍H的設(shè)置
    4.3 潛力點(diǎn)擴(kuò)散機(jī)制
    4.4 局部回溯優(yōu)化
        4.4.1 潛力點(diǎn)不在候選集Q時(shí)的優(yōu)化
        4.4.2 潛力點(diǎn)在候選集Q時(shí)的優(yōu)化
    4.5 Tree-EP的算法流程
    4.6 Tree-EP與A*的搜索過(guò)程對(duì)比
5 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)及數(shù)據(jù)分析
    5.1 測(cè)試用例
    5.2 算法設(shè)置與數(shù)據(jù)表示
    5.3 不同柵格密度下路徑長(zhǎng)度的比較
    5.4 柵格密度影響的進(jìn)一步分析
6 結(jié)束語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于改進(jìn)A*算法的導(dǎo)購(gòu)路徑規(guī)劃方法[J]. 鐘志峰,易明星,陳智軍,譚普,曾張帆.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2019(05)
[2]未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃[J]. 張捍東,陳陽(yáng),吳玉秀.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2018(19)



本文編號(hào)：3436084