基于Floyd算法研究在多約束條件下飛行器航跡快速規(guī)劃中的實(shí)際工程應(yīng)用問(wèn)題。首先,根據(jù)飛行距離和定位校準(zhǔn)誤差等多種約束條件建立符合工程應(yīng)用的路徑模型;然后,采用Floyd算法對(duì)模型求解,計(jì)算飛行器到達(dá)任務(wù)點(diǎn)的最短路徑,實(shí)現(xiàn)飛行航跡的快速規(guī)劃;最后,采用MATLAB仿真對(duì)方案的可行性進(jìn)行驗(yàn)證,通過(guò)與A*算法和最小偏角搜索算法對(duì)比,得出Floyd算法計(jì)算結(jié)果可靠、路徑最優(yōu)。 

【文章來(lái)源】：沈陽(yáng)航空航天大學(xué)學(xué)報(bào). 2020,37(05)

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【部分圖文】：

Floyd算法流程圖

Floyd算法的航跡規(guī)劃路徑圖和具體的航跡規(guī)劃結(jié)果分別如圖2和表1所示。根據(jù)仿真數(shù)據(jù)，飛行器共需經(jīng)過(guò)9個(gè)校正點(diǎn)，總路程為104 065.8822 m，校正點(diǎn)和校正誤差完全符合設(shè)計(jì)要求。采用相同的初始距離矩陣和校正誤差約束，對(duì)最小偏角搜索算法和A*算法進(jìn)行仿真，計(jì)算得到航跡規(guī)劃路徑示意圖如圖3和圖4所示。對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，三種算法的總路徑、校正點(diǎn)個(gè)數(shù)以及運(yùn)行時(shí)間對(duì)比見(jiàn)表2。

由表2可以看出:Floyd算法在校正點(diǎn)個(gè)數(shù)與運(yùn)行時(shí)間略差于最小偏角搜索算法，但其飛行的總路徑最短，在實(shí)際應(yīng)用中可有效縮減飛行器到達(dá)任務(wù)區(qū)域的時(shí)間，降低駕駛員的疲勞程度，安全高效地到達(dá)終點(diǎn)完成任務(wù)。圖4 A*搜索算法下的航跡規(guī)劃路徑示意圖


本文編號(hào)：3427277