針對跳點搜索算法在移動機器人全局路徑規(guī)劃中預處理規(guī)則存在不安全、路徑搜索時間長和內存消耗大等問題,提出了一種雙向跳點搜索算法的全局路徑規(guī)劃方法。該方法改進了跳點篩選規(guī)則,且從兩個方向交替進行路徑搜索,使得路徑搜索時間和擴展節(jié)點大大減少,同時也提高了機器人的安全。為驗證該算法的有效性,使用不同規(guī)格的柵格地圖進行了仿真實驗,仿真結果表明,雙向跳點搜索算法的路徑搜索時間比跳點搜索算法短,且柵格地圖越大,效果越明顯。最后在實際的移動服務機器人中進行了導航實驗,實驗結果證明雙向跳點搜索算法比跳點搜索算法的路徑搜索時間減少約30%,且安全性高。 

【文章來源】：機械科學與技術. 2020,39(10)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【參考文獻】：
期刊論文
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