微型無人機已廣泛應(yīng)用于航拍、植保、電力巡線等民用領(lǐng)域.但目前的微型無人機之間缺少信息交互和任務(wù)協(xié)作.針對搜索與營救場景,研究微型無人機集群的運動模式規(guī)劃問題,以實現(xiàn)微型無人機的任務(wù)協(xié)同,完成對整個搜救區(qū)域的搜索,并將圖像通過多跳傳回地面.圖像數(shù)據(jù)通常采用短距高吞吐量無線WiFi通信技術(shù)傳輸,但是Wi Fi有限的通信距離和微型無人機移動會引起網(wǎng)絡(luò)中斷,導致數(shù)據(jù)丟失,造成較大的傳輸時延.針對此問題,細致地考慮通信約束,提出基于卷地毯式搜索的組網(wǎng)規(guī)劃算法,保證無人機網(wǎng)絡(luò)的連通性,并據(jù)此設(shè)計非均勻節(jié)點部署方法和對應(yīng)的同步/異步運動策略,可極大地降低時延,獲得較好的節(jié)點負載均衡. 

【文章來源】：控制與決策. 2020,35(11)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：11 頁

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3373020