目前,無(wú)人機(jī)系統(tǒng)越來(lái)越受到各界的重視,很多學(xué)者和研究人員針對(duì)無(wú)人機(jī)技術(shù)進(jìn)行各方面的研究,無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)呈現(xiàn)出了前所未有的發(fā)展。航跡規(guī)劃與無(wú)人機(jī)避障技術(shù)是無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)自主飛行的重要組成部分。無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃是根據(jù)任務(wù)目標(biāo)規(guī)劃出滿足約束條件的安全飛行航跡,是無(wú)人機(jī)順利執(zhí)行任務(wù)的關(guān)鍵組成部分,目前的航跡規(guī)劃系統(tǒng)常常是針對(duì)單架無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)出一條從起點(diǎn)到終點(diǎn)的安全飛行航跡,對(duì)于多架無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃來(lái)說(shuō),不僅僅要考慮單架無(wú)人機(jī)的物理性能,還要考慮無(wú)人機(jī)使用數(shù)目以及任務(wù)分配等情況。無(wú)人機(jī)避障系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)是無(wú)人機(jī)到障礙物深度的感知,對(duì)得到的深度信息進(jìn)行安全飛行判斷并做出進(jìn)一步的飛行策略。因此,根據(jù)以上考慮,本文主要完成了以下幾方面工作:首先,本文分析了航跡規(guī)劃空間的建模方法以及多無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃的約束條件,如航跡節(jié)點(diǎn)距離、飛行高度、飛行時(shí)間、任務(wù)執(zhí)行效率、規(guī)劃空間地形約束等,從而建立了多無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃代價(jià)模型。其次,對(duì)群體智能優(yōu)化算法進(jìn)行研究,考慮到基本粒子群算法的不足,研究了一種自適應(yīng)調(diào)整慣性權(quán)重的策略并與差分進(jìn)化混合的改進(jìn)的粒子群算法,并應(yīng)用于本文的多無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃。然后,研究了航跡節(jié)點(diǎn)間障礙物碰撞檢測(cè)算法,... 

【文章來(lái)源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

“彩虹”察打一體無(wú)人機(jī)旋翼無(wú)人機(jī)是一種具有三個(gè)或者三個(gè)以上旋翼軸的特殊的無(wú)人機(jī)

圖 1.2 1907 年進(jìn)行地面調(diào)試的 Breguet-Richet N.1圖 1.3 Breguet-Richet N.1 布局1956 年，Convertawing 制造了一架四旋翼直升機(jī)，螺旋槳的直徑超過(guò)了 19 英尺，該直升機(jī)用了兩個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)，通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)螺旋槳來(lái)產(chǎn)生推力，通過(guò)改變推力大小來(lái)控制器飛行。如圖 1.4 所示。

Breguet-RichetN.1布局

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]面向群目標(biāo)搜索的無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃與跟蹤控制研究[D]. 薛楷嘉.南京航空航天大學(xué) 2016
[2]飛行器航跡規(guī)劃與航跡控制算法研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 趙玲玲.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006



本文編號(hào)：3350766