泰勒一階或二階級數(shù)展開是NURBS曲線迭代插補(bǔ)的常用方法,該方法會導(dǎo)致弦長誤差進(jìn)而產(chǎn)生速度波動。NURBS曲線插補(bǔ)速度控制的難點(diǎn)在于曲線與參數(shù)u無精確的解析關(guān)系,為完成速度規(guī)劃,需要以準(zhǔn)確的速度控制為基礎(chǔ)。提出在二階泰勒展開法的基礎(chǔ)上通過界定搜索領(lǐng)域并采用最小偏差法來精確求取插補(bǔ)點(diǎn)參數(shù)的改進(jìn)方法,實(shí)現(xiàn)精確的速度控制,為加減速控制提供速度控制基礎(chǔ)。實(shí)驗結(jié)果表明:改進(jìn)后的速度誤差的均方差減小一半,速度控制精度提升一個數(shù)量級。 

【文章來源】：機(jī)床與液壓. 2019,47(10)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

參數(shù)搜索領(lǐng)域表1參數(shù)搜尋策略表

表3NURBS實(shí)驗曲線參數(shù)表控制頂點(diǎn)數(shù)9次數(shù)3控制頂點(diǎn)(0，0)，(9.04，51.78)，(21.08，70.08)，(37.61，50.25)，(51.89，69.75)，(61.19，49.58)，(80，20)，(90，50)，(110，90)節(jié)點(diǎn)矢量［0，0，0，0，0.1667，0.3333，0.5000，0.6667，0.8333，1，1，1，1］權(quán)因子［1，1，1，1，1，1，1，1，1］圖2NURBS降階求導(dǎo)圖3恒定插值速度實(shí)驗中給定的進(jìn)給速度為3mm/s，從圖3中可以明顯地看到參數(shù)等量插值的速度波動，完全沒有速度規(guī)劃的基礎(chǔ)。圖4—圖7列舉了幾種速度控制算法的速度誤差圖，可以明顯地看出速度控制精度逐漸地提高。表4為速度控制誤差。圖4一階泰勒速度誤差圖5二階泰勒速度誤差圖6一階泰勒優(yōu)化速度誤差［13］圖7文中算法速度誤差表4速度控制誤差mm·s－1方法速度最大值速度最小值速度極差速度誤差均方差均值偏差一階泰勒3.25602.60650.91950.1825－0.0043二階泰勒3.12812.88720.24090.0339－0.0120一階泰勒優(yōu)化3.09982.91660.18320.0308－0.0118文中算法3.05952.99000.06950.01590.0046因為參數(shù)u恒定遞增，不反映速度控制，不具備對比性，并未加入對比。從表4可以看出，文中算法對速度控制更加準(zhǔn)確，并且波動較小。4總結(jié)采用基函數(shù)分段構(gòu)造與定義的形式造成了NURBS曲線高精度插補(bǔ)的困難，通過泰勒展開求取·8·機(jī)床與液壓第47卷

中可

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3342738