為解決路徑規(guī)劃中存在搜索步長約束而不能實現(xiàn)無角度約束路徑規(guī)劃的問題,通過建立一種柵邊節(jié)點的方式,依據(jù)柵邊節(jié)點特性進行分類并按照分類情況進行有優(yōu)先秩序的路徑信息傳遞。并利用兩柵邊節(jié)點的父節(jié)點與被計算節(jié)點間的幾何關(guān)系提高節(jié)點間路徑信息傳遞的準確性和速度,繼而實現(xiàn)地圖上路徑信息的快速高效傳遞。其路徑信息傳遞形式與Dijkstra方法類似,即通過節(jié)點向其相鄰節(jié)點進行傳遞,然后相鄰節(jié)點再傳遞給它們的相鄰節(jié)點。同時為加快路徑的搜索速度,引入A*算法中啟發(fā)函數(shù)的思想,實現(xiàn)有目的性地向終點進行搜索,從而提高算法的搜索速度。 

【文章來源】：石油化工自動化. 2019,55(03)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 基本符號和定義
    1.1 符號約定
    1.2 柵邊節(jié)點
2 柵格地圖上父節(jié)點的確定
    2.1 鄰近節(jié)點的分類和柵邊節(jié)點的確定
    2.2 障礙物形成的分界線附近節(jié)點的父節(jié)點確定
3 算法實現(xiàn)
    3.1 節(jié)點更新函數(shù)
    3.2 算法主要步驟
4 計算結(jié)果與比較
5 結(jié)束語


【參考文獻】：
期刊論文
[1]改進差分進化算法優(yōu)化的機器人時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃算法[J]. 郭明明,劉滿祿,張華,王姮,霍建文,朱曉明.  自動化儀表. 2018(01)
[2]一種有效的移動機器人行為融合避障方法[J]. 楊晶東,蔡則蘇,楊敬輝.  機械工程學(xué)報. 2012(05)
[3]基于虛擬障礙物的移動機器人路徑規(guī)劃方法[J]. 葉煒垚,王春香,楊明,王冰.  機器人. 2011(03)
[4]移動機器人路徑規(guī)劃方法研究[J]. 曲道奎,杜振軍,徐殿國,徐方.  機器人. 2008(02)



本文編號：3318045