社會需求量的增加促使機器人的工作場所和使用方式也在不斷延拓,然而對于完成較為繁復的工作,單臺的機器人已不是最優(yōu)的實踐方案。多臺機器人協(xié)同工作通常能夠完成單臺機器人難以實現(xiàn)的大型吊裝任務。柔索式多機器人作為并聯(lián)機器人的一個重要分支,繼承并發(fā)展了傳統(tǒng)機器人以及多機器人的眾多優(yōu)點。將多臺柔索式機器人協(xié)同工作的吊運系統(tǒng)稱為欠約束多機協(xié)調(diào)吊運系統(tǒng),實現(xiàn)吊運系統(tǒng)內(nèi)機器人的軌跡規(guī)劃是系統(tǒng)能否順利完成工作任務的基礎,具有重要的理論和實踐意義。通過分析欠約束下的柔索式多機協(xié)調(diào)吊運系統(tǒng)空間構型,根據(jù)矢量封閉原理建立吊運系統(tǒng)的廣義運動學模型,隨后采用牛頓-歐拉方程和拉格朗日方法分別建立該類系統(tǒng)的動力學模型,對規(guī)劃中可能涉及到的逆運動學解的存在性進行討論�？紤]到實際工況中動力學空間的影響較大,對欠約束多機器人協(xié)調(diào)吊運系統(tǒng)動力學工作空間進行分析,通過蒙特卡洛方法確定系統(tǒng)動力學工作空間范圍。并在此前建立的動力學和運動學模型基礎上,分析該系統(tǒng)的動力學特性。根據(jù)標定的動力學工作空間,從動態(tài)力平衡條件著手,引入變張力均值這一概念,對柔索的張力進行優(yōu)化,制定的一種能夠將系統(tǒng)各柔索張力均限定在安全范圍內(nèi)的優(yōu)化算法,并通過仿... 

【文章來源】：蘭州交通大學甘肅省

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

Skycam高速攝像系統(tǒng)

圖 1.1 Skycam 高速攝像系統(tǒng) 1.2 加拿大拉瓦爾大學的 Clément Gosselin 團隊[19]對平面二自由度的進行運動學動力學建模，并進一步實現(xiàn)軌跡規(guī)劃，他的學生蔣曉玲[20對三自由度的并聯(lián)柔索懸吊機器人的點到點的動態(tài)軌跡規(guī)劃，實驗。

他的學生蔣曉玲[20]在他的基礎上實現(xiàn)對三自由度的并聯(lián)柔索懸吊機器人的點到點的動態(tài)軌跡規(guī)劃，實驗平臺如圖1.3 所示。圖 1.2 二自由度并聯(lián)懸吊示意圖 1.3 三自由度并聯(lián)懸吊機構平臺

【參考文獻】：
期刊論文
[1]多機器人協(xié)調(diào)吊運系統(tǒng)逆運動學分析及優(yōu)化[J]. 趙志剛,王硯麟,蘇程,李勁松,季鋼.  應用數(shù)學和力學. 2017(06)
[2]一種繩牽引攝像機器人的運動控制策略與穩(wěn)定性研究[J]. 韋慧玲,仇原鷹,盛英.  振動與沖擊. 2017(09)
[3]可重構柔索并聯(lián)機器人協(xié)同避障方法研究[J]. 訾斌,王炳堯,劉浩,錢森.  儀器儀表學報. 2017(03)
[4]柔索牽引式多機器人協(xié)調(diào)吊運系統(tǒng)的運動性能[J]. 趙志剛,王硯麟.  中國科技論文. 2016(22)
[5]典型空間軌跡的張力優(yōu)化算法研究[J]. 張卓,梁艷陽,劉宏偉,王效杰.  機械設計與制造. 2016(04)
[6]緊耦合多機器人聯(lián)合吊運系統(tǒng)虛擬平臺仿真分析[J]. 蘇程,王硯麟,劉繼濤,趙志剛.  系統(tǒng)仿真學報. 2015(12)
[7]多機器人協(xié)調(diào)吊運系統(tǒng)控制優(yōu)化仿真[J]. 王硯麟,趙志剛,石廣田.  計算機仿真. 2015(10)
[8]多機器人并聯(lián)繩牽引系統(tǒng)的運動學及動力學解[J]. 李巍,趙志剛,石廣田,孟佳東.  浙江大學學報(工學版). 2015(10)
[9]多起重機協(xié)作吊裝避障路徑規(guī)劃研究[J]. 錢森,訾斌.  機械設計與制造. 2015(10)
[10]一種混合驅動柔索并聯(lián)仿生眼的軌跡規(guī)劃[J]. 謝少榮,劉思淼,羅均,黃潮炯,楊毅,李恒宇.  機器人. 2015(04)

博士論文
[1]大射電望遠鏡饋源支撐與指向跟蹤系統(tǒng)的力學模型分析及實驗研究[D]. 仇原鷹.西安電子科技大學 2002

碩士論文
[1]柔索式緊耦合多機器人吊運系統(tǒng)建模和穩(wěn)定性分析[D]. 王硯麟.蘭州交通大學 2017
[2]基于量子博弈論的多機器人路徑規(guī)劃研究[D]. 杜凱華.哈爾濱工業(yè)大學 2014



本文編號：3306384