發(fā)布時(shí)間：2021-07-27 19:17

　　社會(huì)需求量的增加促使機(jī)器人的工作場所和使用方式也在不斷延拓,然而對(duì)于完成較為繁復(fù)的工作,單臺(tái)的機(jī)器人已不是最優(yōu)的實(shí)踐方案。多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同工作通常能夠完成單臺(tái)機(jī)器人難以實(shí)現(xiàn)的大型吊裝任務(wù)。柔索式多機(jī)器人作為并聯(lián)機(jī)器人的一個(gè)重要分支,繼承并發(fā)展了傳統(tǒng)機(jī)器人以及多機(jī)器人的眾多優(yōu)點(diǎn)。將多臺(tái)柔索式機(jī)器人協(xié)同工作的吊運(yùn)系統(tǒng)稱為欠約束多機(jī)協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)吊運(yùn)系統(tǒng)內(nèi)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃是系統(tǒng)能否順利完成工作任務(wù)的基礎(chǔ),具有重要的理論和實(shí)踐意義。通過分析欠約束下的柔索式多機(jī)協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)空間構(gòu)型,根據(jù)矢量封閉原理建立吊運(yùn)系統(tǒng)的廣義運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,隨后采用牛頓-歐拉方程和拉格朗日方法分別建立該類系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,對(duì)規(guī)劃中可能涉及到的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解的存在性進(jìn)行討論�？紤]到實(shí)際工況中動(dòng)力學(xué)空間的影響較大,對(duì)欠約束多機(jī)器人協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)工作空間進(jìn)行分析,通過蒙特卡洛方法確定系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)工作空間范圍。并在此前建立的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型基礎(chǔ)上,分析該系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性。根據(jù)標(biāo)定的動(dòng)力學(xué)工作空間,從動(dòng)態(tài)力平衡條件著手,引入變張力均值這一概念,對(duì)柔索的張力進(jìn)行優(yōu)化,制定的一種能夠?qū)⑾到y(tǒng)各柔索張力均限定在安全范圍內(nèi)的優(yōu)化算法,并通過仿... 

【文章來源】：蘭州交通大學(xué)甘肅省

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Skycam高速攝像系統(tǒng)

圖 1.1 Skycam 高速攝像系統(tǒng) 1.2 加拿大拉瓦爾大學(xué)的 Clément Gosselin 團(tuán)隊(duì)[19]對(duì)平面二自由度的進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)建模，并進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)軌跡規(guī)劃，他的學(xué)生蔣曉玲[20對(duì)三自由度的并聯(lián)柔索懸吊機(jī)器人的點(diǎn)到點(diǎn)的動(dòng)態(tài)軌跡規(guī)劃，實(shí)驗(yàn)。

他的學(xué)生蔣曉玲[20]在他的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)對(duì)三自由度的并聯(lián)柔索懸吊機(jī)器人的點(diǎn)到點(diǎn)的動(dòng)態(tài)軌跡規(guī)劃，實(shí)驗(yàn)平臺(tái)如圖1.3 所示。圖 1.2 二自由度并聯(lián)懸吊示意圖 1.3 三自由度并聯(lián)懸吊機(jī)構(gòu)平臺(tái)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]多機(jī)器人協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及優(yōu)化[J]. 趙志剛,王硯麟,蘇程,李勁松,季鋼.  應(yīng)用數(shù)學(xué)和力學(xué). 2017(06)
[2]一種繩牽引攝像機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制策略與穩(wěn)定性研究[J]. 韋慧玲,仇原鷹,盛英.  振動(dòng)與沖擊. 2017(09)
[3]可重構(gòu)柔索并聯(lián)機(jī)器人協(xié)同避障方法研究[J]. 訾斌,王炳堯,劉浩,錢森.  儀器儀表學(xué)報(bào). 2017(03)
[4]柔索牽引式多機(jī)器人協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能[J]. 趙志剛,王硯麟.  中國科技論文. 2016(22)
[5]典型空間軌跡的張力優(yōu)化算法研究[J]. 張卓,梁艷陽,劉宏偉,王效杰.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2016(04)
[6]緊耦合多機(jī)器人聯(lián)合吊運(yùn)系統(tǒng)虛擬平臺(tái)仿真分析[J]. 蘇程,王硯麟,劉繼濤,趙志剛.  系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2015(12)
[7]多機(jī)器人協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)控制優(yōu)化仿真[J]. 王硯麟,趙志剛,石廣田.  計(jì)算機(jī)仿真. 2015(10)
[8]多機(jī)器人并聯(lián)繩牽引系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)解[J]. 李巍,趙志剛,石廣田,孟佳東.  浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2015(10)
[9]多起重機(jī)協(xié)作吊裝避障路徑規(guī)劃研究[J]. 錢森,訾斌.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2015(10)
[10]一種混合驅(qū)動(dòng)柔索并聯(lián)仿生眼的軌跡規(guī)劃[J]. 謝少榮,劉思淼,羅均,黃潮炯,楊毅,李恒宇.  機(jī)器人. 2015(04)

博士論文
[1]大射電望遠(yuǎn)鏡饋源支撐與指向跟蹤系統(tǒng)的力學(xué)模型分析及實(shí)驗(yàn)研究[D]. 仇原鷹.西安電子科技大學(xué) 2002

碩士論文
[1]柔索式緊耦合多機(jī)器人吊運(yùn)系統(tǒng)建模和穩(wěn)定性分析[D]. 王硯麟.蘭州交通大學(xué) 2017
[2]基于量子博弈論的多機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 杜凱華.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3306384