檔案庫(kù)取檔機(jī)器人在使用傳統(tǒng)Dijkstra算法進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí),存在無(wú)法篩選出拐彎數(shù)最少、經(jīng)過(guò)節(jié)點(diǎn)數(shù)最少的最短路徑等缺點(diǎn),提出了一種改進(jìn)型的Dijkstra算法。首先針對(duì)檔案庫(kù)平面布局建立基于拓?fù)浞ǖ碾娮拥貓D;然后根據(jù)任務(wù)需求,建立最短路徑搜索數(shù)學(xué)模型;采用Dijkstra算法并結(jié)合深度優(yōu)先遍歷算法篩選出任意2個(gè)節(jié)點(diǎn)間的所有最短路徑,并找出花費(fèi)代價(jià)最小的路徑。最后對(duì)改進(jìn)的算法進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明,改進(jìn)后的Dijkstra算法可以有效地提高取檔機(jī)器人的運(yùn)行效率,可以用最小的行駛代價(jià)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。 

【文章來(lái)源】：輕工機(jī)械. 2019,37(03)

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【文章目錄】：
1 取檔機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境的分析與表達(dá)
2 最短路徑搜索數(shù)學(xué)模型的建立
3 取檔機(jī)器人路徑規(guī)劃算法設(shè)計(jì)
    3.1 傳統(tǒng)Dijkstra算法與深度優(yōu)先遍歷算法
    3.2 基于Dijkstra與深度優(yōu)先遍歷的改進(jìn)算法
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與仿真分析
5 結(jié)語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]Dijkstra最短路徑算法的研究[J]. 張默.  數(shù)學(xué)學(xué)習(xí)與研究. 2018(16)
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[3]面向復(fù)雜曲面的機(jī)器人砂帶磨拋路徑規(guī)劃及后處理研究[J]. 毛洋洋,趙歡,韓世博,丁漢.  機(jī)電工程. 2017(08)
[4]基于改進(jìn)的Dijkstra算法AGV路徑規(guī)劃研究[J]. 施劍烽,楊勇生.  科技視界. 2016(20)
[5]改進(jìn)型Dijkstra算法的最短路徑求解[J]. 金婷,方歡,方賢文.  軟件導(dǎo)刊. 2016(02)
[6]Dijkstra算法中的多鄰接點(diǎn)與多條最短路徑問(wèn)題[J]. 王樹西,李安渝.  計(jì)算機(jī)科學(xué). 2014(06)
[7]Dijkstra的一種改進(jìn)算法[J]. 孫強(qiáng),沈建華,顧君忠.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2002(03)

碩士論文
[1]AGV路徑規(guī)劃與調(diào)度系統(tǒng)研究[D]. 劉維民.華南理工大學(xué) 2016
[2]基于拓?fù)涞貓D的AGV智能路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 郭麗曉.浙江大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3144106