路徑規(guī)劃是移動機(jī)器人的重要研究內(nèi)容�？焖贁U(kuò)展隨機(jī)樹（Rapidly-Exploring Random Tree,RRT）算法因在機(jī)器人路徑規(guī)劃中的成功應(yīng)用,自提出以來就得到了極大的研究與發(fā)展�？焖贁U(kuò)展隨機(jī)樹作為一種新穎的隨機(jī)節(jié)點采樣算法,相對傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法,具有建模時間短、搜索能力強(qiáng)、方便添加非完整約束等優(yōu)點。介紹了快速擴(kuò)展隨機(jī)樹算法的基本原理與性質(zhì),并從單向隨機(jī)樹擴(kuò)展、多向隨機(jī)樹擴(kuò)展、其他改進(jìn)等方面概括了算法的研究現(xiàn)狀。最后,展望了算法未來的研究方向與挑戰(zhàn)。 

【文章來源】：計算機(jī)工程與應(yīng)用. 2019,55(16)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 RRT算法基本原理
    2.1 問題描述
    2.2 原理介紹
    2.3 性能分析
3 算法發(fā)展綜述
    3.1 單向隨機(jī)樹擴(kuò)展
        3.1.1 節(jié)點采樣優(yōu)化
        3.1.2 步長優(yōu)化
    3.2 多向隨機(jī)樹擴(kuò)展
        3.2.1 雙向隨機(jī)樹
        3.2.2 多向隨機(jī)樹
    3.3 RRT其他方面改進(jìn)
        3.3.1 曲率平滑后處理
        3.3.2 引導(dǎo)域偏置采樣
        3.3.3 結(jié)合智能算法采樣
        3.3.4 優(yōu)化數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
        3.3.5 實時路徑規(guī)劃
    3.4 改進(jìn)算法小結(jié)
4 算法的研究方向與挑戰(zhàn)
5 結(jié)束語


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]基于RRT的全局路徑規(guī)劃方法及其應(yīng)用研究[D]. 王全.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2014
[3]基于人機(jī)智能融合的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究[D]. 劉多能.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2011



本文編號：3120847