路徑規(guī)劃作為無(wú)人車核心算法,要規(guī)劃出合理的避障路徑,保證車輛可以在復(fù)雜路況上安全行駛。阿克曼轉(zhuǎn)角類型的車輛在行駛過(guò)程中受非完整約束,故規(guī)劃出的路徑不僅要符合車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束,還要滿足算法效率的要求。傳統(tǒng)的快速搜索隨機(jī)樹（RRT）算法存在效率低、線路隨機(jī)等問(wèn)題,故提出改進(jìn)的RRT算法。在起點(diǎn)和終點(diǎn)同時(shí)生成兩棵RRT樹,并行計(jì)算多條路徑,根據(jù)評(píng)價(jià)函數(shù)擇優(yōu)選擇,并對(duì)該路徑進(jìn)行優(yōu)化和平滑處理。通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)的驗(yàn)證,上述方法可以規(guī)劃出滿足車輛控制的要求避障路徑,同時(shí)具有很高的算法效率,對(duì)無(wú)人車路徑規(guī)劃算法開發(fā)有很好的指導(dǎo)意義。 

【文章來(lái)源】：計(jì)算機(jī)仿真. 2019,36(11)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【文章目錄】：
1 引言
2 無(wú)人車路徑規(guī)劃原理及方法說(shuō)明
    2.1 地圖及障礙物柵格化
    2.2 車輛動(dòng)力學(xué)約束
    2.3 路徑規(guī)劃算法原理及實(shí)現(xiàn)
        2.3.1 RRT算法原理及缺點(diǎn)
        2.3.2 改進(jìn)后的算法原理及實(shí)現(xiàn)
    2.4 算法仿真結(jié)果
3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與算法對(duì)比
4 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]室內(nèi)機(jī)器人服務(wù)目標(biāo)避障路徑優(yōu)化仿真[J]. 李凌雁,常青,王耀力.  計(jì)算機(jī)仿真. 2018(01)
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本文編號(hào)：3119676