發(fā)布時(shí)間：2021-04-01 00:03

　　提出了一種用于三維空間路徑規(guī)劃的改進(jìn)A^*算法。針對(duì)低空突防中無(wú)人機(jī)飛行環(huán)境的復(fù)雜性,綜合考慮了飛行高度、航跡長(zhǎng)度等權(quán)重因子,在目標(biāo)空間中搜索一條兩個(gè)航路點(diǎn)之間的最優(yōu)航線。選用變步長(zhǎng)搜索提高A^*算法搜索效率,設(shè)計(jì)了變權(quán)值的路徑評(píng)估函數(shù)提升優(yōu)化效果。同時(shí),為了滿足無(wú)人機(jī)俯仰角、偏航角、轉(zhuǎn)彎半徑等性能約束,提出了一系列航線優(yōu)化算法,得到最終的可飛航線。仿真結(jié)果表明,提出的算法能夠有效地給出更為滿意的無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃路線。 

【文章來(lái)源】：電光與控制. 2019,26(10)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【部分圖文】：

改進(jìn)A*算法搜索空間示意圖Fig．1ThesearchingspaceofimprovedA*algorithm

不同權(quán)值下航跡對(duì)比Fig．2Flightpathcomparisonunderdifferentweights

改進(jìn)A*搜索算法規(guī)劃路徑Fig．3TheplannedpathofimprovedA*algorithm


本文編號(hào)：3112302