不確定環(huán)境下移動機器人目標搜索問題中,目標在觀測點被發(fā)現(xiàn)的概率常被設為理想的均勻分布,其路徑優(yōu)化指標通常為最短距離,但最短距離路徑不等同于最優(yōu)期望時間路徑.針對此問題,本文提出了一種以期望時間為優(yōu)化指標的概率多目標搜索算法.針對觀測點的訪問順序不同會導致期望時間不同的現(xiàn)象,采用分層式路徑優(yōu)化策略.首先,構(gòu)造一個新的非均勻目標分布概率測算模型;然后,在上層序列規(guī)劃中,采用改進的改良圈算法生成期望觀測點序列;最后,在下層特征地圖的觀測點間可行路徑規(guī)劃中,采用改進的快速隨機生成樹算法（GBC–RRT）.實驗結(jié)果表明:本文所提方法可顯著縮短移動機器人目標搜索的期望時間,且能在目標不確定、非均勻分布的工作空間中得到最優(yōu)期望時間的搜索路徑. 

【文章來源】：控制理論與應用. 2020,37(07)北大核心

【文章頁數(shù)】：10 頁

【部分圖文】：

V形環(huán)境下測試

“一”形環(huán)境下測試

累計分布函數(shù)

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于簡化虛擬受力模型的群機器人多目標搜索協(xié)調(diào)控制[J]. 周少武,張鑫,張紅強,周游,李超逸.  機器人. 2016(06)
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本文編號：3076754