為了使車輛在行駛的過程中,不必在依靠衛(wèi)星來導航,提出了一種基于數(shù)字地圖和慣性導航的車輛自主導航系統(tǒng)。根據(jù)車輛行駛過程中的需求,車輛自主導航采取直線路徑搜索和曲線路徑搜索兩種搜索方式,實現(xiàn)車輛在道路上自主行駛。在車輛行駛過程中,應用地圖匹配技術(shù)將慣性導航系統(tǒng)所得到的精確的定位信息與數(shù)字地圖進行對比和修正,從而提高定位精度和導航的實時控制性。我們讓車輛以0.4m/s、0.6m/s、0.8m/s的恒定速度下直線行駛,得出隨著車輛行駛速度的不斷增大,橫向偏差也會越來越大;隨著車輛行駛速度的不斷減小,橫向偏差也會越來越小的結(jié)論。 

【文章來源】：電子技術(shù)與軟件工程. 2019,(02)

【文章頁數(shù)】：2 頁

【部分圖文】：

直線、曲線搜索圖

輛最近的導航點，假設(shè)A1點為M，B1點為（M+1），那么就可以按照直線路徑的搜索方法進行處理，同理可得，橫向偏差為d（cm）。1.2.3車輛轉(zhuǎn)向控制首先通過利用車輛運動學模型的幾何方法。根據(jù)車輛行駛速度來確定預設(shè)點的位置，得到車輛到達指定位置的圓弧段路徑，并用運動模型來計算車輛的轉(zhuǎn)角。由圖3c所示，A2E2為車輛行駛轉(zhuǎn)彎的預設(shè)路徑，由一系列●項目名稱：基于數(shù)字地圖和慣性導航的車輛自主導航，源自大創(chuàng)項目資助：項目編號：201810167288。圖1圖2：直線、曲線搜索圖圖3：轉(zhuǎn)向路徑搜索圖

惴╗J].通信學報,2011:32-35.[4]田光兆,顧寶興,IrshadAliMari等.基于三目視覺的自主導航拖拉機行駛軌跡預測方法及試驗[J].農(nóng)業(yè)工程學報,2011:40-45.作者簡介湯爽（1999-），女，遼寧省鐵嶺市人。渤海大學在校本科生。楊逸菲（1999-），女，遼寧省沈陽市人。渤海大學在校本科生。張巧可（2000-），女，遼寧省丹東市人。渤海大學在校本科生。通訊作者簡介鄂旭（1971-），男，蒙古族，遼寧省丹東市人。渤海大學教授。研究方向為物聯(lián)網(wǎng)智能計算。作者單位渤海大學信息科學與技術(shù)學院遼寧省錦州市121000圖4：系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)圖（d）（e）（f）圖5：實驗效果圖

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于三目視覺的自主導航拖拉機行駛軌跡預測方法及試驗[J]. 田光兆,顧寶興,Irshad Ali Mari,周俊,王海青.  農(nóng)業(yè)工程學報. 2018(19)
[2]基于GNSS的農(nóng)機自動導航路徑搜索及轉(zhuǎn)向控制[J]. 魏爽,李世超,張漫,季宇寒,項明,李民贊.  農(nóng)業(yè)工程學報. 2017(S1)
[3]慣導/里程儀組合導航系統(tǒng)算法研究[J]. 嚴恭敏,秦永元,馬建萍.  計算機測量與控制. 2006(08)
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本文編號：3063292