無人機(jī)是一種通過遙控設(shè)備或機(jī)載自動(dòng)控制設(shè)備執(zhí)行各項(xiàng)任務(wù)的無人駕駛飛行器,與傳統(tǒng)有人飛行器相比,其具有制造成本更低、操作更加簡易、適用環(huán)境更加多樣等諸多優(yōu)點(diǎn),因此無人機(jī)被廣泛應(yīng)用到了不同領(lǐng)域。隨著各種探測偵測設(shè)備的改進(jìn)小型化以及物聯(lián)網(wǎng)的普及化,無人機(jī)的航路規(guī)劃對城市間的物流配送也起到了重要的意義。本文首先對無人機(jī)航路規(guī)劃環(huán)境進(jìn)行建模,然后對Voronoi圖進(jìn)行了算法研究,在航路規(guī)劃算法中使用蟻群搜索算法,結(jié)合Voronoi方法形成了改進(jìn)的蟻群算法的航路規(guī)劃,并在此基礎(chǔ)上利用Matlab的無人機(jī)路徑規(guī)劃的仿真分析,通過運(yùn)用Voronoi圖對無人機(jī)飛行環(huán)境數(shù)學(xué)模型進(jìn)行處理,生成系列航路飛行節(jié)點(diǎn)圖,再通過改進(jìn)蟻群算法對航路節(jié)點(diǎn)圖進(jìn)行再次優(yōu)化篩選,選出最終的航路節(jié)點(diǎn),并根據(jù)無人機(jī)飛行時(shí)的物理限制條件,對最終航路進(jìn)行航路平滑優(yōu)化,使得優(yōu)化后的航路符合真實(shí)環(huán)境中無人機(jī)的飛行要求,最后通過搭建Web系統(tǒng),將規(guī)劃好的路線呈現(xiàn)在網(wǎng)頁上。 

【文章來源】：北京郵電大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

三維地形困及地州二維投影留

２．３．２威脅空間建模??威脅空間主要是指軍方部署在無人駕駛飛機(jī)規(guī)劃區(qū)域的探測掃描雷達(dá)和火??力防空武器等所構(gòu)成的防空體系［２３］。威脅空間建模是無人駕駛飛機(jī)航路規(guī)劃工作??的前期準(zhǔn)備和數(shù)據(jù)支持。對于無人駕駛飛機(jī)規(guī)劃區(qū)域的威脅建模，構(gòu)建流程圖如??圖２－５所示。????＿?威脅空間??Ｉ，：；－：－＇?．?．?：ｆ－．，?：??＿＿｜雷達(dá)酬麵型＆丨威脅探獅率觀??＾???威脅卑界模型??武器數(shù)據(jù)庫?防空武器威脅模型一??????????ｉ???威脅數(shù)據(jù)??．??圖２－５威脅建模的構(gòu)建流程??威脅空間建模的具體步驟如下：??

２．４?本章小結(jié)??本章介紹了民用無人駕駛飛機(jī)航路規(guī)劃中遇到的威脅種類和威脅屬性，給出??了無人駕駛飛機(jī)飛行時(shí)的限制條件，分別給出了無人駕駛飛機(jī)航路規(guī)劃區(qū)域的數(shù)??字地形和威脅空間的建模方案，并提供了高空無人駕駛飛機(jī)航路規(guī)劃的具體數(shù)學(xué)??模型，為后續(xù)高空無人駕駛飛機(jī)航路規(guī)劃算法的運(yùn)行提供了環(huán)境背景和數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。??

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號：3003627