【摘要】：視覺系統(tǒng)是人體系統(tǒng)中最重要的感官系統(tǒng),人類所能夠從外界獲得信息主要來自視覺。同時,視覺技術是當今計算機及機器人領域研究的一大熱點。同比于人類,機器人獲得外部信息也主要依靠視覺。該論文主要針對雙目立體視覺的幾個關鍵技術進行了探討和研究。雙目立體視覺是從兩個不同的角度對同一物體進行觀察,從而獲得同一物體不同角度的感知圖像,然后再通過成像幾何原理計算景物圖像像素之間的視差,從而獲得目標景物的三維信息。 本文研究的基于雙目立體視覺三維重建,主要分為圖像獲取系統(tǒng)、攝像機標定、特征值的提取與立體匹配,以及三維重建幾個重要組成部分。 攝像機的標定是整個環(huán)節(jié)的前提,本文選取了一種介乎于傳統(tǒng)標定方法和自標定方法之間的方法—張正友的基于平面標定模板的攝像機標定方法,通過實驗驗證以及計算機計算來得到攝像機的內參數(shù)。 立體匹配是在兩個圖像中尋找同一目標點的成像位置,它主要包含三個主要步驟,即匹配特征的選取、匹配原則準則的確定、匹配算法的實現(xiàn)�；谔卣鞯牧Ⅲw匹配方法中,主要探討了SIFT特征點的提取及匹配,并以此獲得各個匹配點在數(shù)字圖像中的圖像坐標,之后,根據(jù)立體視覺的基本原理、三維坐標計算方法,計算出了圖像的三維坐標,通過對比特征點的距離信息和激光傳感器測距而獲得誤差,綜合分析了產生誤差的原因,最后根據(jù)測量結果生成了3D環(huán)境的深度圖,利用了MATLAB、OpenCV進行了實驗算法編程。
【學位授予單位】：哈爾濱理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TP391.41

【引證文獻】

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1 王云龍;李昕迪;何艷;高鳳嬌;;基于多視角圖像的三維人臉重建[J];自動化技術與應用;2016年04期

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2 顏遠輝;基于雙目立體視覺的三維重建研究[D];廣西師范大學;2015年

本文編號：2768041