傳統(tǒng)的視覺系統(tǒng)只能進行簡單的二維坐標(biāo)的檢測定位,這樣就使得在很多的復(fù)雜場景下傳統(tǒng)的視覺系統(tǒng)并不能勝任,特別是在一些流水線上的物料分揀生產(chǎn)作業(yè)中,有時候面對物件目標(biāo)有疊加和傾斜的情況,傳統(tǒng)的二維視覺系統(tǒng)就無能為力了,這時,為了滿足工業(yè)上對三維信息測量的需求,通過雙目相機視差原理可以獲得特征點的三維信息,實現(xiàn)了三維信息的測量。在這樣的需求下,本文使用雙目相機搭配機器人系統(tǒng)進行了基于雙目視覺的物體抓取系統(tǒng)的開發(fā)。下面是本文的主要內(nèi)容:本文根據(jù)精度和現(xiàn)場環(huán)境要求選擇了合適的相機、光源、鏡頭、機械手,然后通過雙目標(biāo)定進行雙目視覺系統(tǒng)的相機內(nèi)外參數(shù)的計算,根據(jù)得到的相機的內(nèi)外參數(shù)值,結(jié)合特征點匹配的Sift算法進行兩個相機中同一個特征點的匹配,根據(jù)不同相機下的特征點的位置通過三角原理得到兩個相機的視差,從而計算出特征點的三維信息。根據(jù)得到的三維信息,通過機械手和視覺系統(tǒng)的網(wǎng)口通訊把信息發(fā)送至機械手系統(tǒng)中,然后使用眼在手眼上的手眼標(biāo)定方式得到的機械手和相機之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣進行機械手坐標(biāo)和相機坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換,根據(jù)特征點之間的視差結(jié)果得到的三維信息轉(zhuǎn)換成為機械手中的坐標(biāo)系,最后使用轉(zhuǎn)換后的機械手坐標(biāo)去引...

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1機械手應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線

廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文展，各種類型的機器人紛紛面世，一些公司也在以實際行動推動機器人落如在工業(yè)制造、基礎(chǔ)設(shè)施、抗洪救援、教育娛樂和社會服務(wù)等方面都廣泛器人。如圖1-1機械手應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線，如圖1-2機器人應(yīng)用于社會服

圖1-2機器人應(yīng)用于社會服務(wù)

圖1-1機械手應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線Figure1-1Manipulatorsusedinindustrialproductionlines

圖1-3機器視覺系統(tǒng)構(gòu)成

再經(jīng)過分析處理傳送到機器執(zhí)行單元，從而完成相應(yīng)的動作。工業(yè)機器視覺系統(tǒng)構(gòu)成如下圖1-3所示。

圖1-4Marr視覺理論發(fā)展階段

圖1-4Marr視覺理論發(fā)展階段Figure1-4ThedevelopmentstageofMarrVisiontheoryrr視覺理論立足于計算機科學(xué)，系統(tǒng)概況了心理物理學(xué)、神經(jīng)生理理學(xué)等方面內(nèi)容。Marr深入研究了從獲取圖像到完成三維重建的一系系統(tǒng)的....

本文編號：4031659