傳統(tǒng)的視覺系統(tǒng)只能進行簡單的二維坐標的檢測定位,這樣就使得在很多的復雜場景下傳統(tǒng)的視覺系統(tǒng)并不能勝任,特別是在一些流水線上的物料分揀生產(chǎn)作業(yè)中,有時候面對物件目標有疊加和傾斜的情況,傳統(tǒng)的二維視覺系統(tǒng)就無能為力了,這時,為了滿足工業(yè)上對三維信息測量的需求,通過雙目相機視差原理可以獲得特征點的三維信息,實現(xiàn)了三維信息的測量。在這樣的需求下,本文使用雙目相機搭配機器人系統(tǒng)進行了基于雙目視覺的物體抓取系統(tǒng)的開發(fā)。下面是本文的主要內(nèi)容:本文根據(jù)精度和現(xiàn)場環(huán)境要求選擇了合適的相機、光源、鏡頭、機械手,然后通過雙目標定進行雙目視覺系統(tǒng)的相機內(nèi)外參數(shù)的計算,根據(jù)得到的相機的內(nèi)外參數(shù)值,結(jié)合特征點匹配的Sift算法進行兩個相機中同一個特征點的匹配,根據(jù)不同相機下的特征點的位置通過三角原理得到兩個相機的視差,從而計算出特征點的三維信息。根據(jù)得到的三維信息,通過機械手和視覺系統(tǒng)的網(wǎng)口通訊把信息發(fā)送至機械手系統(tǒng)中,然后使用眼在手眼上的手眼標定方式得到的機械手和相機之間的坐標轉(zhuǎn)換矩陣進行機械手坐標和相機坐標之間的轉(zhuǎn)換,根據(jù)特征點之間的視差結(jié)果得到的三維信息轉(zhuǎn)換成為機械手中的坐標系,最后使用轉(zhuǎn)換后的機械手坐標去引...

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1機械手應用于工業(yè)生產(chǎn)線

廣東工業(yè)大學碩士學位論文展，各種類型的機器人紛紛面世，一些公司也在以實際行動推動機器人落如在工業(yè)制造、基礎(chǔ)設施、抗洪救援、教育娛樂和社會服務等方面都廣泛器人。如圖1-1機械手應用于工業(yè)生產(chǎn)線，如圖1-2機器人應用于社會服

圖1-2機器人應用于社會服務

圖1-1機械手應用于工業(yè)生產(chǎn)線Figure1-1Manipulatorsusedinindustrialproductionlines

圖1-3機器視覺系統(tǒng)構(gòu)成

再經(jīng)過分析處理傳送到機器執(zhí)行單元，從而完成相應的動作。工業(yè)機器視覺系統(tǒng)構(gòu)成如下圖1-3所示。

圖1-4Marr視覺理論發(fā)展階段

圖1-4Marr視覺理論發(fā)展階段Figure1-4ThedevelopmentstageofMarrVisiontheoryrr視覺理論立足于計算機科學，系統(tǒng)概況了心理物理學、神經(jīng)生理理學等方面內(nèi)容。Marr深入研究了從獲取圖像到完成三維重建的一系系統(tǒng)的....

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