輪足機(jī)器人作為一種新型的移動(dòng)平臺(tái),同時(shí)具有輪式移動(dòng)的快速性和足式移動(dòng)的多樣性,其在軍事、深空探索、自然災(zāi)害救援和野外科考作業(yè)等各個(gè)領(lǐng)域發(fā)揮作用,發(fā)展前景大。輪足機(jī)器人技術(shù)涉及到力學(xué)仿真、機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、智能控制、多傳感器融合、環(huán)境感知、視覺導(dǎo)航、路徑規(guī)劃與追蹤等各個(gè)知識(shí)領(lǐng)域,是一個(gè)復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)。本論文設(shè)計(jì)了一款對(duì)地形適應(yīng)能力和越障能力出色的輪足機(jī)器人,該機(jī)器人作為移動(dòng)平臺(tái),可以搭載各種不同設(shè)備,執(zhí)行任務(wù)。論文的主要研究?jī)?nèi)容有:通過對(duì)六輪輪足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真、計(jì)算分析,驗(yàn)證了該輪足機(jī)器人具有極強(qiáng)的地形適應(yīng)能力、卓越的越障性能、較強(qiáng)的抗傾覆能力、靈活的轉(zhuǎn)向能力等。本論文針對(duì)輪足機(jī)器人行走運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),對(duì)其運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)方案進(jìn)行研究設(shè)計(jì)。對(duì)輪子和足式桿件相互結(jié)合的結(jié)構(gòu)建立了數(shù)學(xué)分析模型,理論計(jì)算了其結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性。利用三維建模軟件Pro/E為設(shè)計(jì)平臺(tái),對(duì)該輪足機(jī)器人進(jìn)行詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和整個(gè)移動(dòng)平臺(tái)的裝配,同時(shí)利用虛擬樣機(jī)技術(shù)ADAMS為仿真平臺(tái),建立了虛擬現(xiàn)實(shí)模型對(duì)該輪足機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析,以及對(duì)越障結(jié)構(gòu)各個(gè)桿件尺寸進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),同時(shí)對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)模型、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模型設(shè)置必要的測(cè)量。通過仿真得出...

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1HPL火星車時(shí)間走勢(shì)圖

發(fā)了一款輪足機(jī)器人，該機(jī)器人具有良好的越障性能，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上提出了自己設(shè)計(jì)的創(chuàng)新。其輪足機(jī)器人既能保證越野能力，又能保證工作質(zhì)量，能量利用率還高，對(duì)該款輪足機(jī)器人具體研究目標(biāo)：1)具有良好的越障性能，具備輪式和足式驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)；2)有一定搭載設(shè)備的能力，可作為一種適應(yīng)路面廣泛....

圖1-2Rocky機(jī)器人

1緒論六輪搖臂智能機(jī)器人的懸掛系統(tǒng)采用如圖1-2所示的Rocky體系，主要包括車體、車輪、左懸掛和右懸掛。其中，主、副兩個(gè)搖臂共同組成了搖臂吊杠懸架，主搖臂分左右兩側(cè)共兩個(gè)，均與齒輪相連，由齒輪中心軸帶動(dòng)搖臂進(jìn)而帶動(dòng)整個(gè)裝置運(yùn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人在多障礙物的環(huán)境內(nèi)行進(jìn)時(shí)，通過主....

圖1-3索杰納機(jī)器人

1緒論六輪搖臂智能機(jī)器人的懸掛系統(tǒng)采用如圖1-2所示的Rocky體系，主要包括車體、車輪、左懸掛和右懸掛。其中，主、副兩個(gè)搖臂共同組成了搖臂吊杠懸架，主搖臂分左右兩側(cè)共兩個(gè)，均與齒輪相連，由齒輪中心軸帶動(dòng)搖臂進(jìn)而帶動(dòng)整個(gè)裝置運(yùn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人在多障礙物的環(huán)境內(nèi)行進(jìn)時(shí)，通過主....

圖1-6LEON機(jī)器人

日本東北大學(xué)也開發(fā)出一款機(jī)器人LEON，旨在提高機(jī)器人在月球表面的越野能力和適應(yīng)能力[18]。由圖1-6可知，該機(jī)器人具有六個(gè)肢體，每一個(gè)都以人體腿部為參照進(jìn)行仿生，還設(shè)計(jì)了人體腿部關(guān)節(jié)。每個(gè)肢體之間的驅(qū)動(dòng)能力相關(guān)獨(dú)立。位于相反方向的腿還可以互相配合，彎曲成輪式。一旦轉(zhuǎn)變....

本文編號(hào)：3983138