輪足機器人作為一種新型的移動平臺,同時具有輪式移動的快速性和足式移動的多樣性,其在軍事、深空探索、自然災(zāi)害救援和野外科考作業(yè)等各個領(lǐng)域發(fā)揮作用,發(fā)展前景大。輪足機器人技術(shù)涉及到力學(xué)仿真、機構(gòu)設(shè)計、智能控制、多傳感器融合、環(huán)境感知、視覺導(dǎo)航、路徑規(guī)劃與追蹤等各個知識領(lǐng)域,是一個復(fù)雜的機械系統(tǒng)。本論文設(shè)計了一款對地形適應(yīng)能力和越障能力出色的輪足機器人,該機器人作為移動平臺,可以搭載各種不同設(shè)備,執(zhí)行任務(wù)。論文的主要研究內(nèi)容有:通過對六輪輪足機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動學(xué)仿真、計算分析,驗證了該輪足機器人具有極強的地形適應(yīng)能力、卓越的越障性能、較強的抗傾覆能力、靈活的轉(zhuǎn)向能力等。本論文針對輪足機器人行走運動特點,對其運動結(jié)構(gòu)方案進行研究設(shè)計。對輪子和足式桿件相互結(jié)合的結(jié)構(gòu)建立了數(shù)學(xué)分析模型,理論計算了其結(jié)構(gòu)運動特性。利用三維建模軟件Pro/E為設(shè)計平臺,對該輪足機器人進行詳細結(jié)構(gòu)設(shè)計和整個移動平臺的裝配,同時利用虛擬樣機技術(shù)ADAMS為仿真平臺,建立了虛擬現(xiàn)實模型對該輪足機器人進行動力學(xué)仿真分析,以及對越障結(jié)構(gòu)各個桿件尺寸進行了優(yōu)化設(shè)計,同時對機械結(jié)構(gòu)模型、驅(qū)動系統(tǒng)模型設(shè)置必要的測量。通過仿真得出...

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1HPL火星車時間走勢圖

發(fā)了一款輪足機器人，該機器人具有良好的越障性能，運動機構(gòu)上提出了自己設(shè)計的創(chuàng)新。其輪足機器人既能保證越野能力，又能保證工作質(zhì)量，能量利用率還高，對該款輪足機器人具體研究目標：1)具有良好的越障性能，具備輪式和足式驅(qū)動方式的優(yōu)點；2)有一定搭載設(shè)備的能力，可作為一種適應(yīng)路面廣泛....

圖1-2Rocky機器人

1緒論六輪搖臂智能機器人的懸掛系統(tǒng)采用如圖1-2所示的Rocky體系，主要包括車體、車輪、左懸掛和右懸掛。其中，主、副兩個搖臂共同組成了搖臂吊杠懸架，主搖臂分左右兩側(cè)共兩個，均與齒輪相連，由齒輪中心軸帶動搖臂進而帶動整個裝置運動。當機器人在多障礙物的環(huán)境內(nèi)行進時，通過主....

圖1-3索杰納機器人

1緒論六輪搖臂智能機器人的懸掛系統(tǒng)采用如圖1-2所示的Rocky體系，主要包括車體、車輪、左懸掛和右懸掛。其中，主、副兩個搖臂共同組成了搖臂吊杠懸架，主搖臂分左右兩側(cè)共兩個，均與齒輪相連，由齒輪中心軸帶動搖臂進而帶動整個裝置運動。當機器人在多障礙物的環(huán)境內(nèi)行進時，通過主....

圖1-6LEON機器人

日本東北大學(xué)也開發(fā)出一款機器人LEON，旨在提高機器人在月球表面的越野能力和適應(yīng)能力[18]。由圖1-6可知，該機器人具有六個肢體，每一個都以人體腿部為參照進行仿生，還設(shè)計了人體腿部關(guān)節(jié)。每個肢體之間的驅(qū)動能力相關(guān)獨立。位于相反方向的腿還可以互相配合，彎曲成輪式。一旦轉(zhuǎn)變....

本文編號：3983138