同時定位與地圖構建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是指搭載特定傳感器的主體,在沒有環(huán)境先驗知識的情況下,于運動的過程中完成環(huán)境模型的構建,同時估計自身的運動。近年來,由于視覺傳感器的發(fā)展,視覺SLAM成為研究的熱點,同時點特征是視覺SLAM中最廣泛、最基礎的特征,然而通過視覺傳感器對點特征的提取對于環(huán)境紋理性要求較高。對于紋理性很差的弱特征環(huán)境,雙目相機很難根據(jù)計算得出深度圖,從而重建出來的三維圖像的效果不太理想。本文針對弱特征環(huán)境下,將雙目與結構光相結合,對SLAM展開研究,具體工作如下:1、通過雙目相機采集紋理性很弱環(huán)境下的左右圖像數(shù)據(jù)集,并對數(shù)據(jù)集進行前期的預處理工作,即雙目校正。其中主要包含了畸變校正與極線校正。畸變校正主要是處理由于凸鏡所產(chǎn)生的圖像形變的問題,極線校正主要是解決左右相機的光軸不完全水平的問題,為后續(xù)圖像的深度計算提供標準的數(shù)據(jù)集。2、雙目立體匹配中分別采用半全局立體匹配和全局立體匹配二種不同的算法獲取視差圖,從而獲得深度圖。同時提出了基于結構光的先驗知識,設計符合先驗知識的卷積模板,尋找特征點,通過左右圖...

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圖1-1激光傳感器如圖1-1所示，激光雷達是最古老，研究也最多的SLAM傳感器

東南大學碩士學位論文41、激光雷達圖1-1激光傳感器如圖1-1所示，激光雷達是最古老，研究也最多的SLAM傳感器。它們提供機器人本體與周圍環(huán)境障礙物間的距離信息。常見的激光雷達，例如SICK、Velodyn，還有我們國產(chǎn)的rplidar等，都可以拿來做SLAM。激光雷達能以很高精....

圖1-2單目相機傳感器如圖1-2所示，單目相機SLAM簡稱MonoSLAM，即只用一支攝像頭就可以完成SLAM

第一章緒論5圖1-2單目相機傳感器如圖1-2所示，單目相機SLAM簡稱MonoSLAM，即只用一支攝像頭就可以完成SLAM。這樣做的好處是傳感器特別的簡單、成本特別的低，所以單目SLAM非常受研究者關注。相比別的視覺傳感器，單目有個最大的問題，就是沒法確切地得到深度。這是一把雙刃....

圖1-3雙目相機傳感器相比于單目，如圖1-3所示，雙目或多目相機由于存在基線，這使得無論在動態(tài)還

第一章緒論5圖1-2單目相機傳感器如圖1-2所示，單目相機SLAM簡稱MonoSLAM，即只用一支攝像頭就可以完成SLAM。這樣做的好處是傳感器特別的簡單、成本特別的低，所以單目SLAM非常受研究者關注。相比別的視覺傳感器，單目有個最大的問題，就是沒法確切地得到深度。這是一把雙刃....

圖1-4RGB-D深度相機傳感器如圖1-4所示，RGB-D相機是2010年左右開始興起的一種相機，它的最大特點是它

東南大學碩士學位論文6的，需要大量的計算，現(xiàn)在多用FPGA來完成[1]。圖1-4RGB-D深度相機傳感器如圖1-4所示，RGB-D相機是2010年左右開始興起的一種相機，它的最大特點是它可以通過不可見結構光或飛行時間原理直接測量圖像中每個像素與相機的距離[2]。所以，它相比于單目....

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