隨著社會(huì)的高速發(fā)展與科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步,人們?cè)谏a(chǎn)和生活中對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的需求也與日俱增,移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)邁向自主化和智能化這一新階段。即時(shí)定位與構(gòu)圖(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域亟待解決的關(guān)鍵性技術(shù)之一。由于技術(shù)的進(jìn)步使得視覺傳感器的成本變得越來(lái)越低廉、且應(yīng)用變得越來(lái)越廣泛。基于視覺的移動(dòng)機(jī)器人即時(shí)定位與構(gòu)圖技術(shù)(v SLAM)已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究者廣泛關(guān)注的問(wèn)題。盡管許多解決SLAM問(wèn)題的優(yōu)秀的方法和產(chǎn)品已經(jīng)被研究出,但是構(gòu)建更詳細(xì)的地圖以及估計(jì)更精準(zhǔn)的相機(jī)姿態(tài)一直都是SLAM技術(shù)所追求的目標(biāo),而且視覺SLAM方法面臨實(shí)時(shí)性差、較高的計(jì)算花費(fèi)和昂貴的硬件條件等問(wèn)題。首先,圍繞單目視覺SLAM三維重構(gòu)問(wèn)題進(jìn)行研究。研究工作包括針對(duì)現(xiàn)如今優(yōu)秀的SLAM算法的改進(jìn)、關(guān)鍵幀剔除算法、直線段提取算法和基于直線段特征的三維重構(gòu)算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。研究重點(diǎn)是基于ORB-SLAM2與直線段特征的實(shí)時(shí)半稠密三維重建算法。本文設(shè)計(jì)了一種新的關(guān)鍵幀剔除算法去除冗余關(guān)鍵幀和一種錨點(diǎn)法來(lái)改進(jìn)關(guān)鍵幀的直線段提取。本文提出一種在單目ORB-S...

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1幾個(gè)視覺S

湘潭大學(xué)學(xué)位論文5理，以彌補(bǔ)基于相機(jī)的SLAM技術(shù)的局限性。它能進(jìn)行視覺測(cè)距、視覺避障、vSLAM定位與環(huán)境重建以及人臉、車牌的識(shí)別等視覺處理；（c）為掃地機(jī)器人，有別與傳統(tǒng)的基于超聲波雷達(dá)的機(jī)器人，搭載視覺傳感器的機(jī)器人能通過(guò)采集到的環(huán)境的視頻信息構(gòu)建環(huán)境更具體的地圖，從而可以....

圖1.2ORB-SLAM2方法

中各個(gè)方法的性能與總體性能。本文還介紹了新搭建的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，在此基礎(chǔ)上運(yùn)行本文提出的SLAM方法，并評(píng)估其性能。本文的研究?jī)?nèi)容及其創(chuàng)新之處如下所示：（一）本文的SLAM方法在單目ORB-SLAM2方法的基礎(chǔ)上增加了一個(gè)新的線程來(lái)重構(gòu)三維線段。以上的改進(jìn)方法繼承了ORB-SLA....

圖2.1SLAM方法模型示意圖

湘潭大學(xué)學(xué)位論文12第2章相關(guān)理論本文介紹了與SLAM算法流程中各個(gè)階段的算法最密切的多個(gè)算法與理論。通過(guò)梳理這些理論才可以更好的使用這些算法�，F(xiàn)如今，研究者已提出的視覺SLAM方法是本文改進(jìn)算法的基礎(chǔ)，首先選擇一種作為改進(jìn)算法的最合適原始算法。首先假設(shè)可以從SLAM方法獲取關(guān)鍵....

圖2.2經(jīng)典視覺SLAM系統(tǒng)流程圖

M）。經(jīng)典的vSLAM系統(tǒng)一般包含前端視覺里程計(jì)、后端優(yōu)化、地圖構(gòu)建和回環(huán)檢測(cè)幾個(gè)主要部分。自2007年P(guān)TAM工作出來(lái)之后，現(xiàn)在的SLAM方法大多采用如圖2.2所示的并行跟蹤（Tracking）和建圖（Mapping）框架，前端負(fù)責(zé)采集傳感器數(shù)據(jù)（RGB圖像、深度圖、IMU測(cè)量....

本文編號(hào)：3971307