隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展,公共場合的服務(wù)機(jī)器人在政策引導(dǎo)和市場吸引下大量涌現(xiàn),具有為賓客引路功能的引導(dǎo)服務(wù)機(jī)器人從很大程度上影響著人們的生活方式。引導(dǎo)機(jī)器人在執(zhí)行引路任務(wù)時(shí),需要對賓客進(jìn)行感知和運(yùn)動(dòng)判斷。因此,本文主要從目標(biāo)跟蹤、目標(biāo)定位、行人運(yùn)動(dòng)預(yù)測這三個(gè)方面展開研究。對目標(biāo)跟蹤算法進(jìn)行了研究,得到了一種模型與尺度高置信度更新策略的核相關(guān)濾波(OURS)算法。采用一維快速判別尺度空間的方法,解決了核相關(guān)濾波算法不能應(yīng)對尺度變化的問題。提出了一種新的置信度判斷方法對OURS算法模型檢測的結(jié)果進(jìn)行判斷,當(dāng)目標(biāo)發(fā)生完全遮擋時(shí),切換為卡爾曼濾波算法估計(jì)目標(biāo)的位置。提出對尺度檢測的結(jié)果進(jìn)行置信度判斷,避免跟蹤框發(fā)生錯(cuò)誤的尺度更新。實(shí)驗(yàn)表明改進(jìn)后的算法能夠有效適應(yīng)目標(biāo)的尺度變化、遮擋和形變問題,比原始核相關(guān)濾波算法具有更好的跟蹤性能。對目標(biāo)定位方法進(jìn)行了研究,通過對比中值濾波、均值濾波、高斯濾波、雙邊濾波、聯(lián)合雙邊濾波的濾波效果,最終選取聯(lián)合雙邊濾波對深度圖像進(jìn)行處理,減小噪聲和誤差。通過深度概率直方圖和直通濾波將人物表面點(diǎn)云信息提取出來,并通過對比四種行人目標(biāo)深度方向定位的方法,得到更加準(zhǔn)確的深度方...

【文章頁數(shù)】：100 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1商場環(huán)Fig.1-1Mallandh

第一章緒論1第一章緒論1.1選題背景隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，“人工智能”和“勞力替代”時(shí)代的到來，各種類型的智能無人自主系統(tǒng)正在涌現(xiàn)，智能服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展具備巨大的發(fā)展?jié)摿蛷V闊的市場，西方發(fā)達(dá)國家紛紛投入服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展當(dāng)中[1]。我國在《國家中長期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要（20....

圖1-2TOOMAS機(jī)器人、OSHbot機(jī)器人、RobovieⅡ機(jī)器人和ENON機(jī)器人

Ⅱ機(jī)器人，如圖1-2（c）所示，是由日本ATR公司研發(fā)的一款商場購物輔助機(jī)器人，可以時(shí)刻的跟隨顧客提供購物幫助和建議，還具有購物車的功能幫助顧客搬運(yùn)商品[6]。日本富士通公司的ENON機(jī)器人，如圖1-2（d）所示，可在辦公及商業(yè)設(shè)施等公共場所進(jìn)行引導(dǎo)、搬運(yùn)、巡邏等服務(wù)，當(dāng)檢測到有....

圖1-3“旺寶”機(jī)器人、Abica機(jī)器人、機(jī)器人“佳佳”和機(jī)器人“可佳”

天津工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文4門店鋪、商場活動(dòng)等，增加了顧客的購物體驗(yàn)，節(jié)省了人力成本[12]。（a）“旺寶”機(jī)器人（b）引導(dǎo)機(jī)器人Abica（c）機(jī)器人“佳佳”（d）機(jī)器人“可佳”圖1-3“旺寶”機(jī)器人、Abica機(jī)器人、機(jī)器人“佳佳”和機(jī)器人“可佳”Fig.l-3“Treasur....

圖1-4生成式和判別式算法框架

第一章緒論5（b）判別式算法框架圖1-4生成式和判別式算法框架Fig.1-4Frameworkofgenerativeanddiscriminantalgorithms判別式方法中基于相關(guān)濾波的跟蹤算法，由于性能優(yōu)越，計(jì)算速度快，因此在要求跟蹤實(shí)時(shí)性的場景中被廣泛應(yīng)用。Bolme....

本文編號：3964106