隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展,公共場合的服務(wù)機器人在政策引導和市場吸引下大量涌現(xiàn),具有為賓客引路功能的引導服務(wù)機器人從很大程度上影響著人們的生活方式。引導機器人在執(zhí)行引路任務(wù)時,需要對賓客進行感知和運動判斷。因此,本文主要從目標跟蹤、目標定位、行人運動預測這三個方面展開研究。對目標跟蹤算法進行了研究,得到了一種模型與尺度高置信度更新策略的核相關(guān)濾波(OURS)算法。采用一維快速判別尺度空間的方法,解決了核相關(guān)濾波算法不能應對尺度變化的問題。提出了一種新的置信度判斷方法對OURS算法模型檢測的結(jié)果進行判斷,當目標發(fā)生完全遮擋時,切換為卡爾曼濾波算法估計目標的位置。提出對尺度檢測的結(jié)果進行置信度判斷,避免跟蹤框發(fā)生錯誤的尺度更新。實驗表明改進后的算法能夠有效適應目標的尺度變化、遮擋和形變問題,比原始核相關(guān)濾波算法具有更好的跟蹤性能。對目標定位方法進行了研究,通過對比中值濾波、均值濾波、高斯濾波、雙邊濾波、聯(lián)合雙邊濾波的濾波效果,最終選取聯(lián)合雙邊濾波對深度圖像進行處理,減小噪聲和誤差。通過深度概率直方圖和直通濾波將人物表面點云信息提取出來,并通過對比四種行人目標深度方向定位的方法,得到更加準確的深度方...

【文章頁數(shù)】：100 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1商場環(huán)Fig.1-1Mallandh

第一章緒論1第一章緒論1.1選題背景隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，“人工智能”和“勞力替代”時代的到來，各種類型的智能無人自主系統(tǒng)正在涌現(xiàn)，智能服務(wù)機器人的發(fā)展具備巨大的發(fā)展?jié)摿蛷V闊的市場，西方發(fā)達國家紛紛投入服務(wù)機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展當中[1]。我國在《國家中長期科學和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要（20....

圖1-2TOOMAS機器人、OSHbot機器人、RobovieⅡ機器人和ENON機器人

Ⅱ機器人，如圖1-2（c）所示，是由日本ATR公司研發(fā)的一款商場購物輔助機器人，可以時刻的跟隨顧客提供購物幫助和建議，還具有購物車的功能幫助顧客搬運商品[6]。日本富士通公司的ENON機器人，如圖1-2（d）所示，可在辦公及商業(yè)設(shè)施等公共場所進行引導、搬運、巡邏等服務(wù)，當檢測到有....

圖1-3“旺寶”機器人、Abica機器人、機器人“佳佳”和機器人“可佳”

天津工業(yè)大學碩士學位論文4門店鋪、商場活動等，增加了顧客的購物體驗，節(jié)省了人力成本[12]。（a）“旺寶”機器人（b）引導機器人Abica（c）機器人“佳佳”（d）機器人“可佳”圖1-3“旺寶”機器人、Abica機器人、機器人“佳佳”和機器人“可佳”Fig.l-3“Treasur....

圖1-4生成式和判別式算法框架

第一章緒論5（b）判別式算法框架圖1-4生成式和判別式算法框架Fig.1-4Frameworkofgenerativeanddiscriminantalgorithms判別式方法中基于相關(guān)濾波的跟蹤算法，由于性能優(yōu)越，計算速度快，因此在要求跟蹤實時性的場景中被廣泛應用。Bolme....

本文編號：3964106