高精度室內(nèi)定位是眾多領(lǐng)域的共性研究問題。本文將室內(nèi)定位從實現(xiàn)機制上分為主動式與被動式定位,針對主被動定位各自的優(yōu)缺點,本文擬選擇智能手機慣性數(shù)據(jù)與普通單目監(jiān)控視頻數(shù)據(jù)分別作為主動定位與被動定位信息源,實現(xiàn)一種不依賴于高成本設(shè)備、亞米級定位精度的協(xié)同定位新方法。利用視覺定位的高精度優(yōu)勢,本文提出的主被動協(xié)同定位新方法以視覺定位為主、慣性定位為輔。視覺定位基于行人檢測實現(xiàn),但行人檢測得到的是其像素坐標(biāo),而非世界坐標(biāo)系（描述行人真實空間位置信息）下的行人定位結(jié)果。本文針對該問題,分析相機成像原理與相機標(biāo)定方法,設(shè)計了一種基于場景輔助單目相機坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型,實現(xiàn)“像素-世界”坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換,經(jīng)實驗表明,該轉(zhuǎn)換模型能達到厘米級精度。在視覺定位的實時處理中,其每一幀圖像數(shù)據(jù)均會得到多行人的像素定位結(jié)果。因此,需要完成對多行人結(jié)果的區(qū)分,并在連續(xù)幀的數(shù)據(jù)中實現(xiàn)多個單一行人的持續(xù)跟蹤。本文結(jié)合匈牙利算法和卡爾曼濾波,設(shè)計了基于行人檢測技術(shù)的多行人連續(xù)跟蹤系統(tǒng),在“像素-世界”坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型基礎(chǔ)之上,完成對多行人的連續(xù)跟蹤定位,通過實驗證明該跟蹤系統(tǒng)效果良好,魯棒性強。由于視覺定位存在不足（視覺盲區(qū)、行人身份不... 

【文章來源】：深圳大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

技術(shù)路線圖

像素平面坐標(biāo)系與像平面坐標(biāo)系像平面坐標(biāo)系原點一般位于圖像中心處

像平面坐標(biāo)系與相機坐標(biāo)系

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于模糊邏輯的室內(nèi)導(dǎo)航步長估計方法研究[J]. 賀鋒濤,趙勝利,周廣平,關(guān)云靜.  電子技術(shù)應(yīng)用. 2016(11)
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博士論文
[1]基于GPS和自包含傳感器的行人室內(nèi)外無縫定位算法研究[D]. 陳偉.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2010



本文編號：3581784