基于單目機(jī)器視覺的智能車局域定位技術(shù)是車輛環(huán)境感知的重要部分,它不僅能夠?qū)崿F(xiàn)車輛的局域二維環(huán)境的重建,還能夠?qū)崟r(shí)地獲取車輛的相對位置,達(dá)到智能車輔助駕駛的作用。本文研究了基于插值法的單目廣角相機(jī)的非規(guī)則畸變?nèi)蛐Ｕ夹g(shù)、基于單目機(jī)器視覺的智能車輛局部環(huán)境圖像快速拼接定位技術(shù)。論文主要內(nèi)容如下:1.論文概述了智能車環(huán)境感知和局域定位技術(shù)的背景、發(fā)展?fàn)顩r,分析了存在的問題和研究工作的難點(diǎn)等。2.針對大廣角單目相機(jī)畸變大、徑向與切向畸變分布不均勻、圖像拼接效果差等問題,本文使用了TPS（Thin Plate Splines）和Biharmonic兩種插值算法插值法進(jìn)行廣角相機(jī)畸變校正,驗(yàn)證了基于插值法廣角相機(jī)畸變校正的有效性。并以此為基礎(chǔ)上,針對TPS插值算法對于角落區(qū)域校正結(jié)果誤差極大的問題,根據(jù)廣角相機(jī)的特殊畸變情況,改進(jìn)了TPS插值算法實(shí)現(xiàn)非規(guī)則全域畸變校正。該算法使用改進(jìn)TPS插值算法,根據(jù)檢測棋盤格與期望棋盤格映射關(guān)系,擬合出兩個(gè)相機(jī)偏移曲面,并通過反向雙線性插值得到畸變校正圖像。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了基于改進(jìn)TPS插值的廣角相機(jī)的非規(guī)則畸變?nèi)蛐Ｕ夹g(shù),提高相機(jī)畸變校正的精度,為圖像拼接及車... 

【文章來源】：重慶郵電大學(xué)重慶市

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

世界坐標(biāo)與相機(jī)坐標(biāo)

20(b) 去畸變后的圖像圖 2.7 去畸變后前后圖像張正友標(biāo)定方法，其實(shí)也是一種兩步法。但相對于其他的兩步法而言，采維標(biāo)定物，極大的減少了標(biāo)定資金投入。而且在標(biāo)定的過程中，相機(jī)和標(biāo)定維標(biāo)定物（保持同平面）也可以自由的移動(dòng)，不需要知道其運(yùn)動(dòng)的參數(shù)，極方便了標(biāo)定的步驟。.2 圖像拼接除了上述的方法外，基于圖像拼接的二維環(huán)境重構(gòu)和定位，以其速度和算勢也吸引到了研究者們的目光。圖像的拼接技術(shù)經(jīng)歷過幾十個(gè)年代的發(fā)展過

獲取新的棋盤格。 1 1 1 2 2 21 1 1 2 2 2max( , ) , max( , ) ,max( , ) , max( , ) ,C m a b a n a b a a m nC m a b b n a b b b m n (3.6)其中，1 2( , ) ( (1). , (1). )a aa a p x p y，表示兩個(gè)棋盤第一個(gè)相同點(diǎn)在棋盤 a 的位置。1 2( , ) ( (1). , (1). )b bb b p x p y，表示兩個(gè)棋盤第一個(gè)相同點(diǎn)在棋盤 b 的位置。C 表示匹配后的棋盤格。(a) 平行拍攝原棋盤檢測結(jié)果圖 (b) 平行拍攝改進(jìn)棋盤檢測結(jié)果圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于單目視覺車輛姿態(tài)角估計(jì)和逆透視變換的車距測量[J]. 劉軍,后士浩,張凱,晏曉娟.  農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào). 2018(13)
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[3]基于改進(jìn)光流場模型的非剛性圖像配準(zhǔn)[J]. 何凱,閆佳星,魏穎,王陽.  天津大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)與工程技術(shù)版). 2018(05)
[4]基于小波變換的圖像融合算法研究[J]. 劉娜,田大為.  現(xiàn)代電子技術(shù). 2018(07)
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[6]基于人工路標(biāo)的魯棒的室內(nèi)機(jī)器人定位方法[J]. 朱齊丹,劉鵬,蔡成濤.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用. 2017(S1)
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博士論文
[1]基于北斗衛(wèi)星系統(tǒng)的列車定位方法研究[D]. 戴連君.北京交通大學(xué) 2013
[2]基于結(jié)構(gòu)特征的圖像匹配算法及應(yīng)用[D]. 鮑文霞.安徽大學(xué) 2010

碩士論文
[1]車載魚眼相機(jī)自標(biāo)定研究[D]. 石恬.西安電子科技大學(xué) 2015
[2]基于本質(zhì)矩陣的攝像機(jī)自標(biāo)定研究[D]. 張迪.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2014



本文編號：3478386