點(diǎn)云配準(zhǔn)中的傳統(tǒng)描述子魯棒性比較低,并且生成的點(diǎn)云之間的特征點(diǎn)匹配對(duì)只有局部的對(duì)應(yīng)關(guān)系,缺乏匹配對(duì)之間相互關(guān)聯(lián)的全局信息。鑒于此,本文針對(duì)傳統(tǒng)描述子的局限性,提出了一種基于PointNet孿生網(wǎng)絡(luò)生成的點(diǎn)云局部描述子的配準(zhǔn)方法。本文的主要貢獻(xiàn)可概括為以下兩個(gè)方面:一是構(gòu)建了一種基于PointNet孿生網(wǎng)絡(luò)的三維點(diǎn)云描述子,較好的解決了三維點(diǎn)云之間特征點(diǎn)匹配的問題;二是提出了一種特征點(diǎn)匹配對(duì)間的相似性系數(shù)的計(jì)算方式,關(guān)聯(lián)了匹配對(duì)之間的相互信息。并使用譜聚類的算法以及同名點(diǎn)與空間鄰近信息的約束,剔除了三維點(diǎn)云之間的大量錯(cuò)誤特征點(diǎn)匹配對(duì),較好的提升了點(diǎn)云配準(zhǔn)的精度。本文的主要研究工作如下:基于PointNet孿生網(wǎng)絡(luò)的點(diǎn)云局部描述子。PointNet網(wǎng)絡(luò)是一種基于三維數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò),孿生網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)是一種在二維圖像中進(jìn)行相似性判別的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),通過結(jié)合PointNet網(wǎng)絡(luò)與孿生網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),可判別三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的相似性。進(jìn)一步的,將孿生網(wǎng)絡(luò)輸出的特征向量作為輸入的局部三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的描述子。該方法在兩個(gè)點(diǎn)云場景上進(jìn)行了測試,并與傳統(tǒng)的三維點(diǎn)云描述子進(jìn)行了對(duì)比。本文提出的方法在測試數(shù)據(jù)上誤差θ的均值為0.3... 

【文章來源】：廈門大學(xué)福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２?３Ｄｍａｔｃｈ網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)丨２７丨??

圖２．１靜態(tài)激光掃描系統(tǒng)示意圖??

圖２．２車載激光掃描系統(tǒng)示意圖??車載激光掃描設(shè)備的數(shù)據(jù)特點(diǎn)與融合方式：車載激光掃描系統(tǒng)使用移動(dòng)激光??掃描設(shè)備，掃描的頻率一般１０？２０Ｈｚ

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一種基于三維建圖和虛擬現(xiàn)實(shí)的人機(jī)交互系統(tǒng)[J]. 張輝,王盼,肖軍浩,盧惠民.  控制與決策. 2018(11)
[2]非剛性醫(yī)學(xué)圖像的博弈配準(zhǔn)方法[J]. 鄢余武,劉進(jìn)忙.  儀器儀表學(xué)報(bào). 2010(09)
[3]基于激光點(diǎn)云的大型文物景觀三維重建方法[J]. 趙煦,周克勤,閆利,鄧非.  武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版). 2008(07)



本文編號(hào)：3440074