為了應對多樣化的移動分揀需求,完善分揀機器人的功能與適用性,結合自主移動機器人與拾取機構的優(yōu)點,設計了一款多功能移動分揀車。針對性地進行移動分揀車主體硬件選型,移動分揀車的各個部件采用利于維護的模塊化設計,使其具備目標跟蹤、目標檢測、環(huán)境監(jiān)測、超聲波避障、拾取、循跡和一定人機交互功能。完成了移動分揀車的軟硬件測試及其與拾取機構的聯(lián)合調(diào)試。將目標跟蹤用做分揀車的功能拓展。論述了Camshift跟蹤算法原理,通過實驗發(fā)現(xiàn)其在復雜環(huán)境下跟蹤算法準確性下降,并提出了改進跟蹤方法。針對單一色度直方圖無法準確描述跟蹤目標在光照變化下目標信息變化的問題,提出加入目標的邊緣信息,組成二維直方圖的方法。同時為了抑制非目標跟蹤主成分對跟蹤算法的影響,對二維直方圖作數(shù)值運算,在跟蹤主成分相對不變的前提下有效減少非跟蹤主成分的干擾。實驗結果表明改進的Camshift算法能有效提升跟蹤目標在光照變化下的跟蹤準確度。運用目標檢測與圖像分割的方法設計分揀系統(tǒng)的目標圖像處理模塊,確定分揀目標在圖像中的類別與位置。針對深度學習模型訓練需龐大數(shù)據(jù)集,標注數(shù)據(jù)集費時費力的問題,應用遷移學習方法在YOLOv3算法上對分揀目標... 

【文章來源】：天津工業(yè)大學天津市

【文章頁數(shù)】：93 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

移動分揀車的外觀Fig.2-2Appearanceofmobilesortingvehicle

圖2-3分揀車底盤俯視圖(左)及其實物圖(右)

DSP控制板實物圖

【參考文獻】：
期刊論文
[1]面向安防的移動機器人控制系統(tǒng)設計[J]. 顏頤欣,張洋.  哈爾濱理工大學學報. 2019(05)
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[5]動態(tài)環(huán)境中移動機器人多狀態(tài)轉(zhuǎn)換自主導航[J]. 曹其新,黃先群,蔣宇捷,朱笑笑.  華中科技大學學報(自然科學版). 2019(10)
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[7]我國首次載人月球車任務需求分析[J]. 羅小桃,張崇峰,胡震宇,王衛(wèi)軍,劉殿富,袁勇,楊曉青.  載人航天. 2019(05)
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[9]“工業(yè)4.0”跨國政策比較研究——以中美德日為例[J]. 馬翔,楊陽,徐作圣,唐德龍,丁堃.  科技管理研究. 2019(16)
[10]基于機器視覺的工業(yè)機器人智能分揀系統(tǒng)設計[J]. 徐青青.  儀表技術與傳感器. 2019(08)

碩士論文
[1]基于深度學習目標檢測的機械臂分揀系統(tǒng)研發(fā)[D]. 朱雨賀.浙江大學 2019
[2]基于ROS環(huán)境的目標跟蹤機器人設計[D]. 徐繼翔.天津工業(yè)大學 2018



本文編號：3411717